گونه‌های گویش مازندرانی.
دین‌محمدی، محمدعلی. “تأثیر ترجمه بر دستور و واژگان زبان فارسی”. پایان‌نامه کارشناسی ارشد زبان شناسی همگانی، دانشکده ادبیات و علوم انسانی، دانشگاه فردوسی مشهد، ۱۳۷۵، ۱۸۱ ص، کتابنامه.
ترجمه/ دستور زبان فارسی/ زبان فارسی.
ذوالریاستین، محمد. “دستورنامه فرهنگ گویش کاکاوند دینور”. رساله دکترای زبان شناسی همگانی، دانشکده ادبیات و علوم انسانی، دانشگاه تهران، ۱۳۵۶، ۵۳۰ ص، تصویر، جدول، نقشه، واژه‌نامه، کتابنامه.
گویش کاکاوند دینور/ دینور (دهستان)/ کاکاوند (روستا)/ گویش اورامانی/ گویش کردی/ بررسی آوایی/ بررسی دستوری.
ذوالفقاری، حسن. “بحثی پیرامون قید در دستور زبان فارسی”. پایان‌نامه مقطع؟، زبان و ادبیات فارسی، دانشکده ادبیات و علوم انسانی، دانشگاه مشهد، ۱۳۵۲، ۱۱۶ ص، جدول.
دستور زبان فارسی/ قید.
ذوقدار مقدم شهرکهنه، رضا. “مقایسه فارسی قوچانی با فارسی معیار”. پایان‌نامه کارشناسی ارشد زبان شناسی همگانی، دانشکده ادبیات و علوم انسانی، دانشگاه تهران، ۱۳۶۵، ۶۶ ص، جدول، واژه‌نامه، کتابنامه.
گویش قوچانی شهر کهنه/ شهر کهنه (روستا)/ قوچان/ بررسی دستوری/ بررسی آوایی.
رادفر، ابوالقاسم. “بررسی مطالب دستوری انجمن آرای ناصری”. پایان‌نامه کارشناسی ارشد زبان و ادبیات فارسی، دانشکده ادبیات و علوم انسانی، دانشگاه تهران، ۱۳۵۷، ۸۷ ص.
هدایت، رضاقلی خان/ زبان فارسی/ دستور زبان فارسی/انجمن آرای ناصری (کتاب).
ــــــ . “نقد و تحلیل مباحث دستوری در فرهنگ‌های فارسی”. رساله دکترای زبان و ادبیات فارسی، دانشکده ادبیات و علوم انسانی، دانشگاه تهران، ۱۳۶۲،۵۵۳ ص.
زبان فارسی/ فرهنگ‌های فارسی/ دستور زبان فارسی.
رادفرنیا، رضا. “زبان شعر حافظ از دیدگاه زبان شناسی”. پایان‌نامه کارشناسی ارشد زبان شناسی همگانی، دانشکده ادبیات و علوم انسانی، دانشگاه تهران، ۱۳۶۸،۵۲ ص، کتابنامه.
زبان شعر/ حافظ/ نشانه‌شناسی/ تصرف زبانی/ قرینه‌سازی.
رادمرد، رقیه. “بررسی و توصیف گویش رامسر”. پایان‌نامه کارشناسی ارشد زبان شناسی همگانی، دانشکده ادبیات و علوم انسانی، دانشگاه فردوسی مشهد، ۱۳۷۶،۱۴۳ ص، کتابنامه.
واژه/ تجزیه و تحلیل/ گویش رامسر/ واج.
رادنژاد، آزاده. “بررسی تحولات دستورشناسی زبان فارسی”. پایان‌نامه کارشناسی ارشد زبان و ادبیات فارسی، دانشگاه اصفهان، ۱۳۷۴، ?ص.
تحولات دستورشناسی/ زبان فارسی/ بررسی.
راکعی، فاطمه. “تحلیل سبکی ۵۰ غزل از حافظ”. پایان‌نامه کارشناسی ارشد زبان شناسی همگانی، دانشکده ادبیات و علوم انسانی، دانشگاه تهران، ۱۳۵۸، ۳۰۱ ص، جدول، کتابنامه.
حافظ/ تحلیل سبکی/ بررسی آوایی/ بررسی دستوری/ بررسی معنایی.
رحمانی، اشرف. “طبقه‌بندی ساختاری و ذهنی سیستم‌های فعل در فارسی گفتاری”. پایان‌نامه کارشناسی ارشد زبان شناسی همگانی، دانشکده تحصیلات تکمیلی، دانشگاه شیراز، ۱۳۷۶، ۱۲۳ ص، کتابنامه.
طبقه‌بندی ذهنی/ فعل (دستور زبان)/ فارسی گفتاری/ طبقه‌بندی ساختاری.
رحمانی، شاهرخ. “کردارهای زبانی غیرمستقیم در زبان فارسی: عدم تطابق منظور کلام و صورت‌های نحوی آن و اثر آن بر ترجمه”. پایان‌نامه کارشناسی ارشد زبان شناسی همگانی، دانشکده تحصیلات تکمیلی، دانشگاه شیراز، ۱۳۷۵، ۱۴۱ ص، نمودار، کتابنامه.
نحو/ ترجمه/ نظریه کردار زبانی/ زبان فارسی/ کلام.
رحیمیان، جلال. “بررسی زبان شناختی تطور نثر روزنامه‌ای فارسی از آغاز تا کنون و تبیین مشخصه‌ های آن”. پایان‌نامه کارشناسی ارشد زبان شناسی همگانی، دانشکده تحصیلات تکمیلی، دانشگاه شیراز، ۱۳۶۹، ۶۲۴ ص، جدول، کتابنامه.
سبک‌شناسی/ تطور نثر روزنامه‌ای/ زبان روزنامه/ ۱۲۵۳ـ۱۳۶۹/ تاریخ روزنامه‌نگاری.
رحیمی دوین، رحیم. “مقایسه ساختاری زبان کرمانجی و انگلیسی با تأکید بر مطالعه خطاها در نظام عناصر جملات انگلیسی در زبان‌آموزان کرمانج زبان، مقطع راهنمایی تحصیلی”. پایان‌نامه کارشناسی ارشد زبان شناسی همگانی، دانشکده ادبیات و علوم انسانی، دانشگاه فردوسی مشهد، ۱۳۷۰، ۱۲۹ ص، جدول، نمودار، آزمون، کتابنامه.
ساختار زبان کرمانجی/ ساختار زبان انگلیسی/ مقایسه.
رحیمی کازرونی، نورمحمد. “گزارشی درباره گویش سیوند”. پایان‌نامه کارشناسی ارشد زبان شناسی همگانی، دانشکده تحصیلات تکمیلی، دانشگاه شیراز، ۱۳۵۶،۸۰ ص.
گویش سیوند/ بررسی دستوری/ بررسی آوایی.
رخشانفر، محمدرضا. “ترجمه و توضیح و ارزیابی بخش اول کتاب حلیه الانسان و حلبه اللسان در دستور زبان فارسی”. پایان‌نامه کارشناسی ارشد زبان شناسی همگانی، دانشکده ادبیات و علوم انسانی، دانشگاه تهران، ۱۳۵۰،۱۲۲ ص.
حلیه الانسان و حلبه اللسان (کتاب)/ قرن نهم/ دستور زبان فارسی.
ــــــ . “معنا و ساخت زبان: توصیفی بر بنیاد نظریه فرایندی چیف”. رساله دکترای زبان شناسی همگانی، دانشکده ادبیات و علوم انسانی، دانشگاه تهران، ۱۳۶۳، ۲۸۲ ص، جدول، نمودار، واژه‌نامه، کتابنامه.
ساخت معنایی/ زبان فارسی/ نظریه فرایندی چیف/ واحدهای معنایی.
رستم‌پور، ژاله. ‌”پژوهش درباره افعال مرکب”. پایان‌نامه کارشناسی‌ارشد زبان شناسی همگانی، دانشکده زبان شناسی همگانی و فرهنگ‌های زبان باستانی، دانشگاه تهران، ۱۳۵۹، ۱۱۹ ص، کتابنامه.
زبان فارسی/ فعل مرکب.
رستمی ابوسعیدی، علی اصغر. “تجزیه و تحلیل سبکی حافظ”. پایان‌نامه کارشناسی ارشد زبان شناسی همگانی، دانشکده ادبیات و علوم انسانی، دانشگاه تهران، ۱۳۵۸، ۱۶۴ ص، جدول.
تحلیل سبکی/ حافظ/ بررسی آوایی/ بررسی دستوری/ بررسی معنایی.
رسولی، حسین‌علی. “بررسی گویش مراغی در روستای موشقین”. پایان‌نامه کارشناسی ارشد فرهنگ و زبان‌های باستانی، دانشکده ادبیات و علوم انسانی، دانشگاه تهران، ۱۳۶۹، ۹۰ ص، جدول، نقشه، پرسش‌نامه، واژه‌نامه، کتابنامه.
گویش مراغی/ موشقین (روستا)/ رودبار الموت/ گویش تاتی.
رضانیا، کیانوش. “پی‌ریزی طرح کلی واژگان و طراحی پیاده‌سازی پردازشگر ساخت‌واژی برای زبان فارسی”. پایان‌نامه کارشناسی ارشد مهندسی کامپیوترـ نرم‌افزار، دانشکده مهندسی کامپیوتر، دانشگاه صنعتی شریف، ۱۳۷۶، ۸۶ ص، تصویر، کتابنامه.

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

کامپیوتر/ پردازش/ دستور زبان/ واژه/ زبان فارسی/ برنامه‌نویسی کامپیوتر/ طراحی/ زبان طبیعی.
رضایی، بهرام. “بررسی گویش لامرد”. پایان‌نامه کارشناسی ارشد زبان شناسی همگانی، دانشکده تحصیلات تکمیلی، دانشگاه شیراز، ۱۳۷۴، ۱۴۹ ص، جدول، نقشه، کتابنامه.
دستور زبان/ واژگان/ ضرب‌المثل/ لامرد (استان فارس)/ گویش.
رضایی، جمال. “بررسی اصول ساختمان لغات مرکب در زبان فارسی و سوابق آن در زبان‌های باستانی ایران”. رساله دکترای زبان و ادبیات فارسی، دانشکده ادبیات و علوم انسانی، دانشگاه تهران، ۱۳۳۳، ۱۸۶ ص.
زبان‌های باستانی ایران/ زبان فارسی/ واژه‌های مرکب.
رضایی، طاهره. “مقایسه دستوری فارسی میانه با گویش بندرعباس (پشت شهر)”. پایان‌نامه کارشناسی ارشد فرهنگ و زبان‌های باستانی، وزارت علوم و فناوری، پژوهشگاه علوم انسانی و مطالعات فرهنگی، ۱۳۸۱، ?ص.
دستور زبان/ پارسی میانه/ بررسی مقایسه‌ای/ بندرعباس/ گویش.
رضاییان، اعظم. “صبغه ویژه شعر شهریار و نگرش تحلیلی بر شعر و سبک او”. پایان‌نامه کارشناسی ارشد زبان و ادبیات فارسی، دانشکده ادبیات و علوم انسانی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد سبزوار، ۱۳۷۸، ۳۲۲ ص، کتابنامه.*
شهریار، محمدحسین/ شعر/ بررسی دستوری.
رضایی آباده، نجف‌علی. “فرهنگ‌نامه لغات و اصطلاحات دستور زبان فارسی”. پایان‌نامه کارشناسی ارشد زبان و ادبیات فارسی، دانشکده ادبیات و علوم انسانی، دانشگاه شهید چمران اهواز، ۱۳۷۴، ۳۳۵ ص، کتابنامه.

۲)- مالکیت نخستین و شاید مهمترین محور این است که اعضای اجتماع باید مالک موفقیت یا شکست خود در حل مسائل جمعی پیش روی خودشان باشند برای آن که اعضای اجتماع مالک ثمرات موفقیت تلاش خود باشند لازم است که همگی مالک دارایی هایی باشند که با آن کار می کنند یا ارزش آن دارایی از کاری که جامعه انجام می دهد تأثیر می پذیرد.

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

۳)- شرایط حقوقی و دولتی اجتماعاتی که خوب کار می کنند نیازمند محیط مساعد حقوقی و دولتی اند این واقعیت که دخالت دولت در مواردی ، ظرفیت های حاکمیت اجتماع را نابود کرده است باعث توجیه عدم دخالت دولت نمی شود .بدین ترتیب تعاملات محلی و رو در رو در اجتماع ،جایگزینی برای دخالت مؤثر دولت نیست بلکه مکمل آن است .بنابراین هم شرایط حقوقی و هم شرایط دولتی ای که مکمل توانایی های خاص اجتماعات در اعمال حاکمیت هستند توزیع حقوق مالکیت که باعث می شود اعضای اجتماعات تبدیل به کسانی شوند که از عضویت در آن نفعی ببرند کلید سیاست ترغیب حل مسائل به روش اجتماعات است .در سناریوی کلی حل مشکل به روش حاکمیت اجتماعی ،یک عنصرثابت نیز وجود دارد : دفاع فعالانه از اخلاق متعارف لیبرالی در برخورد برابر و تقویت سیاست های ضد تبعیضی که جنبهْ متعارف دارد .اگر اجتماعات بتوانند با کارایی اعمال حاکمیت کنند بی آن رفتا ر نفرت انگیز نادیده گرفتن دیگران را از خود نشان دهند ;مثال های بسیاری از کارکرد خوب اجتماعات وجود دارد که نفاق طلبی و تفرقه افکنی های زشت محلی را به نمایش نمی گذارند.
راه دیگر برای تقویت اجتماعات ،سیاست هایی که هدفشان توزیع برابرتر در آمد است به بهبود حاکمیت اجتماع منجر خواهد شد .اما در مناطقی که به لحاظ نژادی و قومی متنوع ترند ،میزان مشارکت به طور معنی دار کم تر است .(تاجبخش ، ۳۶۶:۱۳۸۵)
۴)- آیندهْ حاکمیت اجتماعات در اقتصادی که بیش از پیش مبتنی بر کیفیت است و نه کمیت ،برتری های حاکمیت اجتماعی ، احتمالاً از طریق اتکاء بیشتر بر انواع نظارت های چندجانبه و پایین آوردن ریسک ظاهر می شود اما تقسیمات سلسله مراتبی و نابرابری اقتصادی در میان اعضای اجتماع می تواند به ظرفیت های اجتماعات برای حل مشکلات آسیب رساند و آن را با مشکل روبرو کند بسیاری از ناظران معتقدند که نابرابری محدود بین مدیران و کارگران در بنگاه های ژاپنی عامل اصلی توفیق شرکت های ژاپنی است .اگر نابرابری های طبقاتی و منزلتی محدودتر شود اعضای اجتماعات با احتمال بیشتر با یکدیگر همکاری خواهند نمود ساختارهای مخدوش امتیاز دهی و پاداش مادی ،توان حاکمیت اجتماعی را در تسهیل روابط کیفی که سنگ بنای اقتصاد مدرن است ،محدود می کند .( تاجبخش ، ۳۶۶:۱۳۸۵).
۲-۱-۱۶- ایجاد سرمایه اجتماعی در سازمان امروزه سرمایه اجتماعی به عنوان یک شایستگی برای سازمانها امری ضروری محسوب می شود تغییرات فراگیر ،نیازهای رو به رشد برای اطلاعات و آموزش ،نیازهای ضروری را برای نوآوری و خلاقیت ،پیشرفت مداوم ،تغییر به سوی طراحی سازمانی مسطح و منعطف و ارتباط تنگاتنگ بین سازمان و شبکه های مشتریان ،تأمین کنندگان و رقبا ایجاب می نماید که رهبران سازمانها ،سرمایه اجتماعی را به عنوان یک شایستگی مشخص سازمانی ایجاد کنند.
پرفسور جفری پفر^[۴۶] از دانشکده بازرگانی دانشگاه استانفورد نتیجه گیری می کند که بیشتر رهبران “در مکانی اشتباه به دنبال موفقیت هستند” فرهنگ و توانایی های سازمان شما که از روش ،مدیریت افراد ، توسط شما حاصل می شود ،از منابع واقعی نهفته در اهرم رقابت هستند که نادیده گرفته خواهند شد این منبع از موفقیتها ،بسیار مهمتر از آنهایی است که عموماً ذکر می شود ،زیرا پیروی ودرک توانایی و سیستم های مدیریت ،بسیار مشکلتر از تقلید استراتژی ،فنآوری یا حتی حضور جهانی است . و چگونگی قرار گرفتن مدیران در مکانی مناسب با ساختن شبکه های فردی و شغلی در میان افرادی که هدایت می کند بستگی دارد نقش رهبری این است که به عنوان معمار سرمایه اجتماعی ،و با کمک به دیگران برای ساخت سرمایه اجتماعی شان به گونه ای شبکه ها را طراحی کند که در آینده به موفقیت منتهی شود و کمک به دیگران برای این امربدون سعی در وادار کردن دیگران ،باید تلاش های آنها را برای انجام این کار تسهیل نمود سرمایه اجتماعی جوهره ای از علاقهْ خالصانه به دیگران و روابط صادقانه در خود دارد و به این منظور باید شرایط مناسب را برای ارتباطاتی که موجب تسریع پیشرفت سرمایه اجتماعی شود ،پدید آورد.( بیکر، ۲۲۰:۱۳۸۲)
مدیران با معماری اجتماعی (نزدیکی فیزیکی) روابط دوستانه را معین می کنند و روابط دوستانه مشخص می کند که چگونه اطلاعات تقسیم می شود .

نزدیکی شبکه ها عملکرد مشابه و اطلاعات مشترک

ارزش ها و نگرش های مشابه شبکه ها فعالیت های مشترک
وقتی که سازمان به هدف می رسد نتیجه چه موفقیت باشد یا چه شکست ،افراد دانش خود را در میان گروه ها منتشر کرده اند یا به عبارتی در سازمان مفهوم یادگیرنده نهادینه شده است .
مدیر با ایجاد یک سیستم انگیزاننده بر مبنای پاداش های جمعی ،ایجاد و استفاده از سرمایه اجتماعی را تشویق می کنند درحالی که پاداش های فردی ،مانعی برای سرمایه اجتماعی محسوب می شود سیستم انگیزانندهْ نامناسب می تواند بزرگترین مانع برای ساخت اجتماعی باشد. (بیکر ، ۲۲۷: ۱۳۸۲)
یک سازمان یک ساختار موقعیت ساز است که به افراد اجازه می دهد وآنها را تشویق نموده و به روابط خاصی نیاز دارد و همچنین یک ساختار محدود کننده است زیرا از برخی فعالیت ها ممانعت می نماید کارهایی را ممنوع می سازد و مانع برخی از روابط می شود .هر سازمانی فعالیت های مشترکی را برنامه ریزی می کند که در یک محیط سه بعدی عمودی ،افقی ،عمقی می باشند واحدهای عمودی ،سطوح قدرت و مسئولیت را تعریف می کنند و تقسیمات عمقی ،مکان های مشترک فعالیت ها را نشان می دهند در مجموع این مشخصه ها ماهیت شبکه های اجتماعی را در یک سازمان مشخص می کنند .جامعه شناس اسکات فلد مشاهده نمود ،افرادی که فعالیت های آنان حول یک محور خاص متمرکز است عاقبت به یکدیگر متصل شده و یک خوشه را تشکیل می دهند این خوشه ها باعث پدید آمدن دنیای بزرگ یک سازمان می شوند اگر مدیر به فکر اثر طبیعی تمرکز طرح سازمانی نباشد وقت ، توجه و ارتباطات او به دایره توجهات دسته ای از فعالیتهای سازمان یافته کشیده می شود و شبکه های او کوچک و بسته می شود مثلاً مدیری که تمام روابط او با واحد مالی سازمان محدود است و هیچ کس را از خارج نمی شناسد و به قطع خارج از شرکت نیز با کسی آشنا نیست ممکن است کارش را از دست بدهد چون هیچ شبکه ای ندارد. (بیکر،۱۴۱:۱۳۸۲)
اگر بافت سازمانی یک دانشگاه را در نظر بگیریم در محیط دانشگاهی ،پلهای ارتباطی بین دسته ها ی دانشجویی توسط باشگاهها ،انجمنها و شکل های دانشجویی ، ورزش و غیره ایجاد می شود.
یا در شرکت های چند بخشی ،مدیران کارآفرین ،محورهایی هستند که سطوح ،بخشها ،عملکردها ،و مکانها را به یکدیگر متصل می سازند مهم نیست که شما در چه محیط سازمانی قرار دارید ،هدف یکی است ;تبدیل به یک محوریت که روش های کم و بیش پر قدرتی برای انجام آن وجود دارد همانند هر دنیای بزرگ ،محوریت ها (روابط اجتماعی) برای کوچکتر کردن آن ،میان برهایی را در اختیار ما قرار می دهند.(بیکر،۱۴۲:۱۳۸۲)
افرادی که صلاحیت احراز نقشهای دوگانه یا چندگانه را در سازمان دارند در اطراف مرزهای محیط سازمان پیوندهایی را به وجود می آورند جایی که یک فرد واحد بین واحد تولید و واحد مهندسی ، پل ارتباطی به وجود می آورد و به هماهنگی فعالیت های آنان کمک می کند و نقش میانجی را در بین آن دو واحد ایفا می نماید و شبکه های کارآفرین خلق می نماید مثلاً مدیری که علاوه بر نقش مدیریتی نقش طراحی سخت افزارو نرم افزار شرکت را نیز بر عهده دارد نقش او ایجاب می کند که با مدیریت تولید ،توسعهْ نرم افزاری ،و بخش تولید ارتباط داشته باشد .اوهمچنین با ارتباط با پیمان کاران تولید که با شرکت همکاری می کنند ،با خارج از شرکت نیز ارتباط دارد با توجه به نقش مدیریتی او در یک شرکت متوسط ،او با قسمتهای یگر سازمان مانند فروش ،بازار یابی ،حسابداری ، خرید ،اختراع ،منابع انسانی و خدمات ارتباط مؤثر دارد و چنین وضعیتی به شخص امکان می دهد تا کل ساختار سازمان را پوشش دهد .نقشهای دوگانه ،شبکه سازهای طبیعی هستند .امروزه نقش های دوگانه در سازمان ها به وفور یافت می شود مانند همکاران رئیس در کمیته ها ،رهبران تیمهای چندگانه ،مدیر منابع انسانی منطقه ای و …(بیکر، ۱۴۷:۱۳۸۲)
چرخش مشاغل این فرصت را در اختیار مدیران قرار می دهد که شبکه ای از همکاران خویش بسازند که قسمتهای مختلف سازمان را در بر گیرد .ژاپنی ها برنامه چرخش مشاغل را برای مدیران و مدیران اجرایی سازمانها به خوبی اجرا می کنند و آنان را در موقعیت های مختلف شغلی قرار می دهند ایجاد سرمایه انسانی ،یکی از اهداف بزرگ برنامه های چرخش شغلی است و ساختن سرمایه اجتماعی هدف دیگر.
و پیوستن به کمیته ها ،نیروهای کاری و تیم های چند وظیفه ای به طور طبیعی شبکه های کارآفرین یا سرمایه اجتماعی پدید می آورد زیرا با توجه به نوع طراحی آنها ،افراد با تنوعی از عملکردها و از ،بخش ها و سطوح مختلف در آنها عضو هستند وآنها ابزارهای محوریت (شبکه ها) می باشند و با فعالیت در این کمیته ها و ملاقات با افرادی که از سراسر سازمان می باشند ،شبکه ها متنوع خواهند شد .ماهیت این کمیته های چند وظیفه ای ممکن است کسالت بار و اتلاف وقت باشد ولی همواره فرصت های بیشماری که برای ایجاد شبکه در چنین گروه هایی وجود دارد باید مد نظر قرار داد و انجام وظیفه و کمک به دیگران باید علاوه بر دستیابی به اهداف شبکه سازی مدنظر باشد یا به عبارتی کمک کردن و شبکه سازی باید با هم در نظر گرفته شود.(بیکر،۱۴۸:۱۳۸۲)
سازمان هایی که برای فعالیت های جهانی داوطلب می شوند مانند مأموریت های خارجی کوتاه مدت و بلند مدت ،کار کردن برای یک شرکت خارجی مستقر در کشور خود فعالیت در تیمهای چند ملیتی و مذاکره با نمایندگان از شرکت های خارجی هدف از این فعالیت ها بسط دادن دانش فرهنگی و تجاری که باعث ایجاد سرمایه انسانی سازمان می شود و شبکه های سازمان را نیز جهانی می نماید و یا به عبارتی شبکه های کار آفرین و با جهانی کردن شبکه های کارآفرین مدیر در رأس این جریان قرار می گیرد و قابلیت های خود را برای کمک به سازمان ،همکاران و مشتریان ارتقاء می دهد.
و قرار دادن فرصت های آموزشی در اختیار کارکنان باعث ایجاد سرمایه انسانی و سرمایه های اجتماعی به طور همزمان می شود مانند کارگاه های آموزشی کوتاه مدت تا برنامه های بلند مدت .برنامه های آموزشی در درون شرکت ،برای ملاقات و تعامل با همتایان از گوشه و کنار شرکت ، فرصت های مناسبی را در اختیار مدیر خواهد گذاشت کسانی که در شرایطی غیر از این هیچ گاه یکدیگر را ملاقات نمی کردند این برنامه ها مدیران را قادر می سازد ارتباطاتی پدید آورند که تا به تنوع شبکه های خویش در خارج از شرکت بیافزایند و معمولاً ترکیبی از برنامه های خارجی و داخلی ، مطلوب تر از یکی از آنها ست و باعث ایجاد شبکه های کار آفرین با اعضایی برونگرا خواهد شد.
یک سازمان نمونه باید در شبکه ای برونگرا با مشتریان ،تأمین کنندگان ،سرمایه گذاران ،مشارکت های خاص ،ائتلاف های استراتژیک وغیره درگیر باشد و با ایجاد ارتباط بین دسته ها ی مختلف و جدا از هم سازمان ،در شبکه خارجی ائتلافی شرکت ،به یک سازمان کارآفرین تبدیل شود. (بیکر ، ۱۳۸۲ : ۱۴۹-۱۵۱)
ریچارد فلوریدا^[۴۷] و رابرت کاشینگ در تحقیق خود به این نتیجه رسیده اند که روابط اجتماعی قوی می تواند باعث رشد،نوعی همسانی شود که نوآوری را کاهش می دهد .از این رو مناطقی که از سطوح سرمایه اجتماعی کمی برخورداند ،رشد و نوآوری بالاتری دارند .به طور فزاینده ای افراد خلاق از زندگی در مناطقی با سرمایه اجتماعی بالا دوری می جویند .
در مقابل به سمت محیط ها، شهرها،و دانشکده ها و سازمان هایی روی می آورند که در آنها سرمایه اجتماعی پایین است تا بتوانند با سرعت با این جوامع هماهنگ شوند و در هر زمینه عقایدشان را در تجارت و هنر حفظ کنند. طبق نظریه پیوندهای ضعیف ،هرچه شدت و استحکام روابط میان اعضای یک شبکه بیشتر باشد ،ارزش سرمایه اجتماعی کمتر است و بالعکس هر چه شدت و استحکام این روابط ضعیف تر باشد ،نشان دهنده سرمایه اجتماعی بیشتر است.(رحمانپور،۱۳۸۳: ۱-۱۵)
سرمایه اجتماعی ایجاد شده از جمله روابط و پیوندها،هنجارها و اعتماد در یک محیط خاص،اغلب می تواند از یک محیط اجتماعی به محیِط اجتماعی دیگری ،انتقال داده شود و به این ترتیب بر الگوهای تبادل اجتماعی تأثیر گذارد.سازمان های اجتماعی مناسب می توانند ِیک شبکه بالقوه دسترسی به افراد و منابع شان از جمله اطلاعات و دانش را فراهم کنند و از طریق ابعاد شناختی و رابطه ای سرمایه اجتماعی ،ممکن است انگیِزش و قابلیت را برای تبادل تضمین کنند(مشبکی،۱۳۸۳: ۲-۲۸)
۲-۱-۱۷- سازمان های دولتی و سرمایه اجتماعی سرمایه اجتماعی در یک جامعه به شدت متأثر از عملکرد دستگاه های دولتی است مهمترین عوامل عملکردی دستگاه های دولتی که می توانند برسرمایه اجتماعی اثربگذارند عبارتندازمشارکت جویی ،احساس مسئولیت اجتماعی ،خصوصی سازی ،ساختارهای منعطف وغیردیوانسالارانه ،تعقل جوهری در ارائهْ خدمات ،اطلاع رسانی شفاف،قابلیت پاسخ گویی ،رفتار عادلانه با کارکنان ،پای بندی به ایدئولوژی مردم سالاری ،آموزش و توانمندسازی کارکنان ،پای بندی به منشور اخلاقیات.
بررسی عوامل عملکردی یازده گانه سازمان های دولتی نشان می دهدکه عملکرد سازمان های دولتی در زمینهْ فعالیت مشارکت جویانه ،مسئولیت اجتماعی،پای بندی به ایدئولوژی مردم سالارانه ،پای بندی به منشور اخلاقیات ،توجه به آموزش و توانمندسازی کارکنان ،کمتر از سطح متوسط است و در زمینه ساختارهای منعطف و غیر دیوانسالارانه ،تعقل جوهری در ارائه خدمات ،اطلاع رسانی دقیق و شفاف به کارکنان ،قابلیت پاسخگویی و رفتار عادلانه با مردم تقریباً در سطح متوسط ،فقط در زمینه خصوصی سازی بیشتر از سطح متوسط بوده است . شرایط کنونی و با توجه به گستردگی و پیچیدگی فعالیت های کنونی و با توجه به گستردگی و پیچیدگی فعالیت های دولت ،جز از طریق مشارکت و هم اندیشی با شهروندان در یک ساختار مشارکتی راه دیگری برای ادامهْ حیات مدیریت دولتی وجود ندارد.
آموزش و توانمندسازی ،فرایند طرح ریزی شده ای است که شهروندان ،مشارکت خود را درجوامع مختلف احساس و نتایج حاصل را مشاهده کنند هدف از آموزش و توانمند سازی ایجاد فرصت دسترسی به ساختار اصلی و کسب اطلاعات است شهروندان و مدیران بخش عمومی می باید همانند دو شریک در راه تأسیس نهادهای آزاد منش با مراکز یادگیری همت گمارند با تحصیل دانش ، شهروندان و مدیران می توانند بهتر با یکدیگر کار کنند و از ابتدای کار در اجرای اموری که تعیین و مشخص گردیده اند مشارکت ورزند .یکی از مهمترین فرایندهای موجود در جوامع برای ایجاد سرمایه اجتماعی آموزش است گذر افراد از آموزش های عمومی در تمامی سطوح و نیز آموزش های دانشگاهی ،نقش اصلی را در ایجاد سرمایه اجتماعی باز می کنند .مؤلفه های فرهنگی در سطح جامعه به شدت متأثر از عملکرد نظام های آموزشی و تربیتی هستند .در سطح سازمانی نیزمؤلفه های فرهنگی در سطح جامعه به شدت متأثر از عملکرد نظام های آموزشی و تربیتی هستند .در سطح سازمانی نیز دوره های آموزشی کارکنان می توانند بسترمناسبی برای تقویت سرمایه اجتماعی باشد( و شیروانی،۱۳۸۳: ۱-۷)
مؤسسات آموزشی سرمایه اجتماعی را به شکل قواعد و هنجارهای اجتماعی منتقل می سازند پزشکان تنها پزشکی نمی آموزند بلکه سوگند بقراط را نیز فرا می گیرند .یکی از بزرگترین راه های جلوگیری از فساد این است که کیفیت آموزش حرفه ای دیوان سالاران عالی رتبه را افزایش بدهند و روحیهْ گروهی را بین این نخبگان به وجود آورند.(تاجبخش، ۱۹۷:۱۳۸۵)
شاید مهمترین بعد کیفیت در بخش دولتی ،رفتار مناسب و عادلانه با ارباب رجوع آنها باشد .یکی از مسائل که موجب از میان رفتن سرمایه اجتماعی می شود رفتار عادلانه با مردم توسط سازمان های دولتی است .برای ایجاد سرمایه اجتماعی کارگزاران با بخش دولتی باید بر این عارضه غلبه کرده و نوعی رفتار تؤام با عدالت با دیگران برقرار سازند .سازمان های دولتی با سلوک و رفتار عادلانه با مردم قادر خواهند بود تا اعتماد شهروندان را به خود جلب نموده و در نتیجه سرمایهْ اجتماعی ایجاد نمایند .سازمان های دولتی باید به فعالیت هایی دست بزنند که مورد قبول جامعه و منطبق با ارزش های آنها باشد آن دسته از دستگاه های دولتی که بتوانند خود را با این مهم تطبیق دهند در عرصهْ عمل موفق نخواهند بود .و تعهدات خود را نسبت به شهروندان به درستی ایفا نمایند.
بدیهی است که اگر شهروندان از سازمانهای دولتی سلب اعتماد نمایند در یک فضای بی اعتمادی هم سازمان ها و هم شهروندان متضرر شده و خسارت خواهند دید.
دستگاه های دولتی وقتی بخواهند وظایفی را که بهتر است به جامعهْ مدنی سپرده شود در دست گیرند سرمایه اجتماعی را تهی می کنند بنابراین نخستین اصل برنامه ریزی اجتماعی این است که آسیبی به سرمایه اجتماعی وارد نکنند .یعنی بنگاه های دولتی باید مصممانه آن اقدامات و فعالیت هایی را انجام دهند که از عهدهْ آنها بر آیند و در عین حال ،این سازمانها باید وظایفی را به جامعه مدنی بسپارند که نهادهای کوچکتر و کمتر متمرکز می توانند اجرا نمایند .(الوانی و شیروانی،۱۳۸۳: ۱-۷)
اگر دولت در سازماندهی همه چیز دخالت نماید ،مردم به دولت وابسته می شوند و توانایی های خود جوش خود را برای کارکردن با یکدیگر از دست می دهند ،جامعهْ فرانسه در پایان قرون وسطی سرشار از مدنیت بود ،ولی نتیجهْ متمرکز شدن دولت اعتماد افقی در بین افراد به سستی گرایید .همین اتفاق در پی انقلاب بلشویک در اتحاد شوروی سابق رخ داد: حزب کمونیست ،آگاهانه تلاش نمود تا همهْ اشکال به هم پیوستگی افقی مردم را به سود پیوندهای عمودی در بین “حزب – دولت” با فرد متزلزل نماید .این سبب شد که جامعه پس از فرو پاشی ،هم از اعتماد و هم از مدنیت پایدار بی بهره شود.(شارع پور، ۸۲:۱۳۸۵)
سازمانهای دولتی باید در جهت کنش های مثبت با اجرای مستمر و خوب با کارکردهایی آغاز نمایند که دقیقاً متناسب با وظایف آنهاست فقط در این صورت است که می توان به تولید سرمایه اجتماعی در سازمان های دولتی امیدوار بود .
۲-۱-۱۸- سرمایهْ اجتماعی و نقش آن در ایجاد دانش
دانش ماهیتی اجتماعی دارد و این ویژگی بر پیچیدگی مفهوم آن افزوده است و به دلیل ماهیت اجتماعی دانش و آمیخته بودن آن با ارزش ها و باورها و تجارب انسانی ،بسیار انتزاعی است و درک آن مستلزم تعمق در مفهوم و عناصر تشکیل دهندهْ دانش است که عبارتند از :
تجربه دانش با گذشت زمان از راه تجربه کسب شده است از دوره های آموزشی ،مطالعهْ کتاب ها ، آموزش غیر رسمی گسترش می یابد یکی از فواید اصلی تجربه ،ایجاد تصویر تاریخی است و به وسیلهْ این تصویر می توان شرایط و اتفاقات جدید را مشاهده و درک نمود .دانش نقش یا نقوشی آشنا در ذهن به وجود می آورد که با بهره گرفتن از آنها می توان بین آنچه در حال شکل گرفتن است و آنچه قبلاً اتفاق افتاده ارتباط برقرار نمود .
حقیقت زمینی به این معنی که دانش از طریق تجزیه و تحلیل اطلاعات واقعی ایجاد و ارتباط بین متغیرها و در ذهن بشر به وجود می آید و بدون توسل به مفاهیم خیالی و کلی گویی های اثبات نشده به ذخایر دانش بشری افزوده می شود.
پیچیدگی دانش به دلیل ماهیت اجتماعی داشتن ،قدرت برخورد با پیچیدگی ها را را نیز دارد و این ویژگی دانش است که می تواند با بهره گرفتن از روش های پیچیده با پیچیدگی برخورد نماید و ویژگی قضاوت و داوری دانش را می توان به نظام های زنده و طبیعی تشبیه نمود که ضمن تعامل با محیط ، رشد نموده و بهبود می یابد و ارزش ها و باورها زوایای نگرش ما را به وجود می آورند و در واقع حکم می کنند که چه چیزهایی را مشاهده و جذب نماییم و از این فرایند به چیزهایی برسیم .انسان ها دانش های خود را بر اساس باورهای خویش سازماندهی می نمایند.(ابطحی، ۲۵:۱۳۸۵)
بسیاری از صاحب نظران وقتی از دانش صحبت می کنند به دانشی اشاره دارند که در ذهن انسان نهفته است و به راحتی قابل شناسایی و انتقال از فردی به فرد دیگر نیست این نوع دانش در تجارب ، باورها ،ارزش ها ،و فرهنگ یک فرد یا سازمان نهفته است این نوع دانش ،دارای قلمرویی وسیع و بسیار ارزشمند است و دارایی های منحصر به فردی هستند که به ندرت توسط دیگران کپی می شوند و ایجاد کنندهْ مزیت رقابتی برای افراد و سازمان ها هستند.(ابطحی، ۱۹:۱۳۸۵)
مک دموت ^[۴۸]در مورد ویژگی های دانش می گوید دانش یک پدیدهْ اجتماعی است (رایانه ،فن آوری اطلاعات ایجاد دانش نمی کند ) دانش قبل از این که یک پدیدهْ فنی و تکنولوژی باشد یک پدیدهْ اجتماعی است یعنی انسانها مهمترین عامل شکل گیری و انتقال آن هستند (ابطحی، ۲۷:۱۳۸۵)

۲-۳ خیار حیوان
هرگاه مبیع حیوان باشد مشتری تا سه روز از زمان انعقاد عقد ، حق فسخ خواهد داشت . چنانچه اگر مشتری مبیع را قبض کرده باشد و قبل از سه روز به آفت سماوی تلف یا ناقص شود ، برعهده بایع است چون خیار مختص به مشتری می باشد.البته قابل ذکر است در یک حالت خاص تلف مبیع حتی بعد از تسلیم و انقضای مدت خیارات مختص به مشتری همچنان بر عهده بایع باقی خواهد ماند. و آن حالتی است که مبیع به دلیل عیبی که در زمان انعقاد عقد یا در زمان تسلیم در آن وجود داشته است تلف شود و مشتری از وجود آن عیب آگاهی نداشته باشد.^[۳۱۵]
بند شانزدهم : اثر تسلیم درانتقال ضمان معاوضی در کنوانسیون بیع بین المللی
در کنوانسیون بیع بین المللی ماده ۶۶ لغایت ۷۰ به انتقال ضمان اختصاص یافته است.ماده ۶۶ که به نحوی در مورد انتقال ضمان معاوضی است مقرر می دارد : پس از انتقال ضمان معاوضی (ریسک) به خریدار ،
تلف یا زیان وارده به خریدار ،موجب برائت او از انجام تعهدش به پرداخت ثمن نمی شود ،مگر اینکه تلف یا زیان وارده،ناشی از فعل یا ترک فعل فروشنده باشد.آثار تسلیم و تعیین لحظه ای که ضمان معاوضی از فروشنده به خریدار منتقل می شود ، درتجارت بین المللی از اهمیت فوق العاده ای برخوردار است.بنابراین طبق ماده ۶۶ به بعد این کنوانسیون ، با تسلیم مبیع به مشتری ،ضمان معاوضی هم از سوی بایع به وی منتقل می گردد. در مورد زمان انتقال ضمان معاوضی که بر اساس آن مشخص می شود که چه کسی باید علیه بیمه گر طرح دعوی نماید یا ترتیبی اتخاذ کند تا کالا را از خطر نجات دهد.ماده ۶۷ کنوانسیون می گوید:

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

۱- اگر قرارداد بیع متضمن حمل کالا باشد و فروشنده ملزم به تسلیم آن در محل معین نباشد ،ضمان معاوضی (ریسک) هنگامی به خریدار منتقل می شود که کالا مطابق قرارداد بیع ،به اولین متصدی حمل و نقل برای ارسال به مشتری تسلیم گردد…
۲- با این وجود ضمان به خریدار منتقل نمی شود .مگر اینکه کالا به روشنی خواه با علامت گذاری بر روی آن و خواه به وسیله بارنامه و خواه با اخطار به مشتری و یا طریق دیگرمشخص شده باشد.در مورد کالایی که در جریان حمل و نقل فروخته می شود هرچند ماده ۶۸ کنوانسیون بیع بین المللی مقرر می کند که ضمان (ریسک) از تاریخ بستن قرارداد به خریدار منتقل می گردد اما طبق همین ماده اگر اوضاع و احوال ایجاب نماید ضمان از تاریخی به مشتری منتقل می شود که کالا به متصدی حمل و نقل که اسناد مربوط به قرارداد حمل را صادر می کندتسلیم می شود.به علاوه ماده ۶۹ بیان می دارد که در غیر از موارد مندرج در این ماده ، از تاریخی که خریدار کالا را قبض می کند یا اگر در موعد مقرر اقدام به قبض ننماید از تاریخی که کالا در اختیار وی قرارداده شده است و به لحاظ قصور در قبض ، مرتکب نقص قرارداد می شود ، ضمان به او منتقل می شود .
و بالاخره ماده ۷۰ این کنوانسیون مقرر می کند : هرگاه مشتری مرتکب نقص اساسی قرارداد شده باشد مواد۶۷،۶۸و۶۹ لطمه ای به شیوه های جبران خسارت که ناشی از نقص قرارداد می باشد و در اختیار خریدار است وارد نمی کند.
بنابراین می توان گفت که لحظه تحویل کالا زمان انتقال ضمان معاوضی تلقی می شود یعنی با تسلیم مبیع ، ضمان معاوضی از فروشنده به خریدار انتقال می یابد.با این حال هنگامی که محل تسلیم مشخص شده است کنوانسیون لحظه تحویل مورد معامله را لحظه انتقال ریسک می داند.
مبحث دوم : اثر تسلیم در سایر موارد
تسلیم مبیع علاوه بر مواردی که در مبحث اول بیان کردیم دارای آثار دیگری هم می باشد که در زیر به بررسی برخی از این موارد می پردازیم.
گفتار اول : اثر تسلیم در بیع صرف
بر خلاف اصل رضایی بودن عقود ،محقق شدن برخی از قراردادها موکول به قبض و اقباض موضوع آنها می باشد و عده ای از نویسندگان حقوقی چنین عقودی را به اعتبار صورت خارجی به تبعیت از حقوق فرانسه عقود عینی می نامند.^[۳۱۶]در قانون مدنی برای برخی از عقود قبض را از شرایط صحت آنها شناخته است که بیع صرف نمونه ای از این نوع عقود است . بیع صرف به معنای بیع اثمان یعنی طلا و نقره به یکدیگر می باشد.این اصطلاح از فقه گرفته شده است ^[۳۱۷]واگر مبیع و ثمن از یک جنس باشند ،باید از لحاظ مقدار مساوی باشند تا ربای معاملی مصداق پیدا نکند.بنابراین اگر مشتری به نحوی ثمن را در بیع صرف تأدیه کرده باشد با تسلیم مبیع تمام ارکان عقد تشکیل شده است پس در این نوع مبیع تسلیم دارای دو فایده می باشد:اولاً آنکه سبب صحت بیع می گردد و ثانیاً آنکه سبب انتقال مالکیت می شود و در این مورد فرقی نمی کند که مبیع عین معین ، کلی در معین و یا کلی فی الذمه باشد .
قابل ذکر است که قبض اثمان در بیع صرف باید در مجلس عقد و قبل از به هم خوردن هیأت اجتماعی متعاقدین صورت گیرد.و همچنین در بیع سلف یا سلم که قبض ثمن ، خواه عین معین باشد یا کلی در مجلس عقد از شرایط صحت آن است. و تا زمانی که ثمن به قبض فروشنده داده نشده است ،بیع به طور کامل تحقق نیافته و متوقف بر آن است .
بنابراین اگر قبل از جدا شدن متبایعین از هم و بهم خوردن مجلس عقد قبض ثمن صورت نگیرد ، بیع باطل است و اثری بر آن مترتب نمی باشد. از این رو باید گفت که در بیع سلم ،مالکیت مبیع زمانی به مشتری منتقل می شود که ثمن را به قبض بایع داده باشد . بنابراین میان انعقاد بیع تا قبض ثمن ،مبیع همچنان در مالکیت فروشنده قرار دارد .
گفتار دوم : اثر تسلیم در ساقط شدن خیار تأخیر ثمن
بر اساس ماده ۴۰۲ قانون مدنی که مقرر می دارد :«هرگاه مبیع عین خارجی و یا درحکم آن بوده و برای تأدیه ثمن یا تسلیم مبیع بین متعاملین اجلی معین نشده باشد ،اگر سه روز از تاریخ بیع بگذرد و در این مدت نه بایع مبیع را تسلیم مشتری نماید و نه مشتری تمام ثمن را به بایع بدهد بایع مختار در فسخ معامله می شود».حال اگر بایع در مدت سه روز از زمان انعقاد عقد بیع ،تمام مبیع را تسلیم خریدار کند ،حق خیار تأخیر ثمن بایع ساقط خواهد شد اگر چه مبیع به نحوی از انحاء مثل عاریه و ودیعه دوباره به بایع بازگردد.^[۳۱۸]لازم به ذکر است که اگر پس از عقد و بعد از به وجود آمدن خیار تأخیر ثمن بایع مبیع را تسلیم کند در حالی که از خیار خود آگاهی دارد ،این امر نشان دهنده امضای عملی وی نسبت به عقد است مگر خلافش ثابت شود.^[۳۱۹]
گفتار سوم : اثر تسلیم در عقد فاسد
عقد بیع موجب می شود که ملکیت مبیع که تا قبل از انعقاد عقد از آن فروشنده بوده به خریدار منتقل گردد. و همین طور است در ثمن. و این در زمانی است که عقد دارای تمام شرایط صحت عقد باشد . زیرا همانطور که گفته شد این اثر منصرف به بیعی است که صحیح باشد .بنابراین بیعی که دارای اثر صحیح نمی باشد و فاسد است نمی تواند سبب انتقال مالکیت گردد. ودر چنین صورتی اگر خریدار مبیع را قبض کند ، نه تنها مالک آن نخواهد شد بلکه ضامن تلف یا نقصان آن نیز است و جز قاعده «کل عقد یضمن بالصحیحه یضمن بالفاسد و ما لا یضمن بصحیحه لا یضمن بفاسده»،«یعنی هر عقدی که صحیح آن موجب ضمان است فاسد آن نیز ضمان آور خواهد بود و عقدی که صحیح آن ضمان آور نیست ،فاسد آن نیز موجب ضمان نخواهد بود» می باشد . که بر اساس این قاعده مالی که بر اساس عقد فاسد و باطل به قبض در آید موجب ضمان قابض خواهد بود.^[۳۲۰] زیرا عقدی که باطل است اثری در انتقال مالکیت ندارد ^[۳۲۱] و مشتری مالک مبیع نیست و مانندآن می ماند که اصلاً عقدی صورت نگرفته است و قابض باید آن را به مالکش رد نماید و در صورت تلف ،مسئول دادن بدل آن است .^[۳۲۲]
خلاصه فصل سوم
با توجه به مطالبی که در این فصل مطرح شد به این نکات می رسیم:
تسلیم مبیع دارای آثار متفاوتی است. که یکی از آنها سبب ایفای تعهد بایع می شود و در ایفا تعهد لزومی ندارد که حتماً خود بایع تعهد را ایفاء کند و شخص ثالث مأذون و غیر مأذون هم می توانند تعهد را ایفاء کنند مگر اینکه مباشرت بایع شرط شده باشد. و همچنین مورد تعهد را می توان به متعهد له و هم کسی که از طرف او نماینده است تأدیه کرد .
تسلیم اختیاری مبیع سبب ساقط شدن حق حبس می گردد و دیگر حق استرداد آنچه را که تسلیم کرده است را ندارد حتی اگر مشتری از تسلیم ثمن امتناع کرده باشد.
از آنجایی که اگر مبیع کلی باشد به محض انعقاد عقد، مالکیت منتقل نمی شود، به اعتقاد اکثر حقوق دانان زمان انتقال مالکیت کلی فی الذمه زمان تسلیم یا اختصاص می باشد یعنی بعد از تسلیم مبیع به خریدار است که مالکیت به آن منتقل می شود.بر خلاف نظر فقهای اسلامی و قانون مدنی که زمان انتقال مالکیت مبیع کلی را همانند عین معین زمان انعقاد عقد دانسته اند.
مهمترین اثر تسلیم مبیع ،انتقال ضمان معاوضی به خریدار می گردد اما اگر مبیع عین معین و یا در حکم آن و همچنین مبیع کلی بعد از تعیین مصداق آن توسط بایع، قبل از تسلیم در اثر آفت سماوی تلف شود بیع منفسخ می شود و ثمن به مشتری بر می گردد.
تسلیم مبیع در بیع صرف نه تنها سبب صحت عقد می شود بلکه سبب انتقال مالکیت نیز می شود. در بیعی که به صورت صحیح منعقد نشده باشد و فاسد باشد ،نه تنها این عقد سبب انتقال مالکیت نمی شود بلکه خریدار در صورت قبض مبیع ضامن تلف یا نقصان آن نیزمی باشد.
نتایج:
با توجه به مطالبی که مورد بحث و بررسی قرار گرفت به نتایج ذیل می رسیم:
۱- تسلیم عبارت است از کار فروشنده در مسلط کردن خریدار بر مبیع به صورتی که بدون وجود مزاحم متمکن از تصرفات متعارف در آن گردد. منظور از تسلیم ،تنها مفهوم مادی و محسوس آن نیست بلکه این مفهوم بیشتر جنبه معنوی و عرفی دارد و باید به گونه ای در اختیار مشتری قرار بگیرد که عرف او را مسلط بر آن مال بداند.
۲- برای تحقق تسلیم ، مبیع باید به شکلی در اختیار مشتری قرار بگیرد که چنانچه اراده نماید ، توانایی تصرف متعارف و بهره مند شدن از آن را داشته باشد و این امر عرفاً بستگی به طبیعت و کیفیت مبیع و توافق طرفین دارد.
۳- تسلیم به دو صورت عملی و حکمی است . تسلیم عملی هنگامی است که تسلیم همراه با فعل انجام گیرد و اگر تسلیم همراه با فعل نباشد و در عالم واقع تسلیم رخ ندهد ولی قانون گذار بر آن آثار تسلیم مترتب سازد تسلیم حکمی است .
۴- بایع باید مبیع را از حیث مقدار مطابق با آنچه که درعقد مقرر شده است تسلیم نماید .هرگاه مبیع عین معین باشد تسلیم آن به همان صورتی که به هنگام تسلیم دارد موجب برائت ذمه بایع خواهد شد اگر چه در آن از لحاظ کمی یا کیفی تغییراتی ایجاد شده باشد ،چون بایع تعهدی غیر از آن ندارد.
اگرعین معینی که تسلیم می شود کمتر از مقدار مقرر در عقد باشد در این صورت ، اگر مبیع به عنوان مقدار معین فروخته شده باشد ،بیع نسبت به مقدار کسری باطل است که در این صورت مشتری خیار تبعض صفقه خواهد داشت که به موجب آن می تواند بیع را فسخ کند یا ثمن را تقسیط کند.اما اگر «به شرط مقدار معین یا به شرط داشتن مساحت معین »فروخته شده باشد ، معامله نسبت به مقدار کسری باطل نیست بلکه مشتری دارای خیار تخلف شرط می شود و حق تقسیط ثمن را ندارد زیرا در برابر شرط ثمن قرار نمی گیرد و همچنین در این مورد نمی تواند ارش مطالبه نماید. زیرا ارش جنبه استثنایی دارد که فقط نسبت به موارد مشخص شده قابل اجرا است که در این مورد چنین نصی وجود ندارد حال چه مبیع متساوی الاجزاء باشد یا مختلف الاجزاء.حال اگر مبیع عین معین بیشتر از مقدار مقرر تسلیم شده باشد در صورتی که مبیع «به عنوان مقدار معین»فروخته شود،زیاده از آن بایع است و هیچ تفاوتی نمی کند که تجزیه مبیع بدون ضرر ممکن باشد یا ممکن نباشد.منتهای مراتب اگر تجزیه مبیع بدون ضرر ممکن باشد ،هیچ کدام از طرفین حق فسخ ندارد درحالی که اگر تجزیه مبیع ممکن نباشد برای هر دو خیار شرکت به وجود می آیدو اگر مبیع «به شرط بودن مقدار معین یا داشتن مساحت معین»فروخته شده باشد زیاده متعلق به بایع نیست هرچند که مبیع متساوی الاجزاء یا تجزیه آن بدون ضرر ممکن باشد چون در این مورد مجموع مبیع با وصف خاص مورد معامله قرار گرفته است نه فقط مقدار مشروط.بنابراین بایع در اینجا فقط خیار تخلف از شرط وصف دارد.در همه ی این حالات اگر عقد بیع فسخ گردد مخارج معامله و مصارف متعارف را که مشتری نموده است بایع باید بپردازد. زیرا اصل بر آن است که هر کس از مال خودش اطلاعات کامل و درست داردو اگر دادن اطلاعات نادرست سبب ورود ضرر به دیگران شود ، اطلاع دهنده ضامن است.
اگر مبیع کلی در معین باشد و مقدار تسلیم شده بیشتر از مقدار مقرر در عقد باشد ، دراین صورت زیاده از آن بایع است زیرا مقدار اضافه داخل در مبیع و جزء مبیع و قصد طرفین نیست. در صورتی که مبیع کمتر از مقدار مقرر در عقد باشد ،اگر مقدار کسری در آن مجموع معین مورد نظر طرفین موجود باشد ، مشتری باید بایع را به جبران مقدار کسری از شی متساوی الاجزاء ملزم کند و در صورتی که مقدار کسری در شی متساوی الاجزاء موجود نباشد ، در این صورت اگر مقدار کسری به هنگام انعقاد عقد برگردد بیع به همان نسبت باطل تلقی می شود که در این صورت مشتری خیار تبعض صفقه دارد و اگر کسری بعد از زمان انعقاد عقد باشد ، عقد به نسبت آن منفسخ می گردد که در این صورت هم مشتری دارای خیار تبعض صفقه خواهد شد.
در صورتی که مبیع کلی فی الذمه باشد و مقدار تسلیم شده بیشتر از مقدار مقرر در عقد باشد ، زیاده متعلق به بایع است . اگر چه ممکن است در قرارداد شرط شود در صورت زیاد بودن مقدار مبیع ، مشتری زیاده را قبول و قیمت آن را به بایع بپردازد و اگر مقدار تسلیم شده کمتر از مقدار مقرر باشد ، مشتری بایع را به میزان کسری ملزم می کند و اگر این امر ممکن نبود مشتری حق فسخ خواهد داشت.
۵- بایع باید مبیعی را که تسلیم می نماید از حیث جنس مطابق با عقد بیع باشد و از آنجایی که اصولاً جنس مبیع هدف اصلی متبایعین قرار می گیرد ،در صورت عدم تطابق بطلان عقد را در پی خواهد داشت و این در صورتی است که مبیع عین معین باشد و اگر مبیع به صورت شرط ضمن عقد باشد و جنس جنبه وصفی داشته باشد تخلف از آن موجب خیار تخلف از شرط وصف برای مشروط له خواهد شد . حال اگر بعضی از مبیع عین معین مطابق قرارداد باشد بیع به نسبت آن بعض باطل می باشد که مشتری در این حالت دارای خیار تبعض صفقه می باشد.
در صورتی که مبیع کلی در معین باشد و مبیع تسلیم شده تماماً یا بعضاً مطابق با جنس مذکوردرعقدنباشد، هرچند که از همان شی متساوی الاجزاء منظور نظر طرفین تسلیم شده باشد بایع باید تا جایی که امکانش وجود دارد از سایر افراد آن شی متساوی الاجزاء جبران نماید. واگر تمام افراد شی متساوی الاجزاء از حیث جنس مطابق عقد نباشد عقد بیع باطل است و در صورتی که بعضی از آن جنس نباشد ، عقد بیع نسبت به آن مقداری که مطابق جنس مقرر است به مرحله اجرا در آید و به مقدار کسری، باطل خواهد بود و مشتری دارای خیار تبعض صفقه خواهد شد.
و اگر مبیع کلی فی الذمه باشد و مبیع تسلیم شده از حیث جنس مطابق با عقد نباشد ،عقد به قوت خود باقی خواهد بود و بایع ملزم به ایفای افرادی که دارای جنس مذکور در عقد می باشد خواهد شد و تعهد بایع به تسلیم مبیع ساقط نخواهد شد مگر اینکه دسترسی به آن ممکن نباشد که در این صورت بیع باطل خواهد گشت.
۶- مبیع باید از لحاظ وصف و کیفیت نیز منطبق با عقد بیع باشد . در صورت عین معین بودن مبیع تسلیم آن به همان وضعیتی که هنگام تسلیم دارد ،موجب برائت ذمه بایع خواهد شد . حال اگر آن وصف آن قدر مهم باشد که فقدان آن سبب از مالیت افتادن مبیع می شود اگر این وضع در زمان انعقاد عقد وجود داشت ، بیع باطل می شود و اگر بعد از آن بوجود آمده باشد آثار تلف مبیع قبل از قبض بر آن مترتب است.همچنین اگر آن وصف رکن اصلی ارزش اقتصادی مبیع را تشکیل دهد که در این صورت هم به دلیل از بین رفتن قصد باطل خواهد شد.
اگر مبیع کلی در معین باشد ، بایع تا جایی که امکان دارد باید افرادی از آن مجموعه معین انتخاب و تسلیم کند که از لحاظ وصف مطابق با قرارداد باشد که در این صورت تا زمانی که به مقدار مبیع از شی متساوی افرادی موجود باشد که از لحاظ کیفیت با آنچه که در قرارداد مقرر شده مطابقت داشته باشد ، خریدار حق فسخ نخواهد داشت مگر اینکه همه اشیاء متساوی الاجزاء از حیث وصف مغایر با وصف مذکور در قرارداد باشد مشتری دارای خیار خواهد شد.
اما اگر مبیع کلی فی الذمه باشد بایع باید مبیعی را تسلیم کند که دارای وصف مذکور در عقد باشد و هیچ دلیلی نمی تواند عدم اقدام او را به انجام تعهدش توجیه نماید مگر اینکه ثابت کند به طورمتعارف کسب مبیعی باچنین اوصافی میسر نباشد.در صورتی که مبیع از حیث مرغوبیت دارای درجات متفاوتی باشد بایع باید مبیعی را تسلیم کند که عرفاً معیوب نباشد.
۷- بایع باید اجزاء و توابع مبیع را تسلیم کند که نحوه تسلیم آنها همانند تسلیم خود مبیع به اختلاف آنها به کیفیات مختلف است و باید به صورتی تسلیم شود که عرفاً آن را تسلیم گویند. سه ضابطه قرارداد ، عرف و قانون تعیین می کنند که چه چیزی از اجزاء و توابع مبیع محسوب می شوند.
۸- اصل بر حال بودن تسلیم مبیع است و عوامل تعیین کننده زمان تسلیم مبیع به ترتیب تراضی طرفین،عرف و قانون می باشد .اگر تسلیم مبیع کلی فی الذمه موجل باشد ، ثمن باید قبل از جدایی متعاملین به قبض بایع در آید.
۹-درصورتی که مبیع کلی فی الذمه و تسلیم آن نیز موجل باشدو ثمن نیز کلی فی الذمه و تأدیه آن نیزموجل به نظر می رسد در این مورد بتوان گفت که عقد مزبور باطل نیست زیرا اگر چه به عقیده بسیاری از فقها این بیع به دلیل کالی به کالی بودن باطل است اما به نظر می رسد که این مورد مصداق بیع دین به دین که در روایات منع شده است ،نباشد.
۱۰- فوت وورشکستگی بایع سبب حال شدن تسلیم مبیع کلی فی الذمه ای که موجل است می شود.

۴-در درون مرزها سیستم تابع بین عوامل جغرافیایی، سیاسی و اجتماعی کنش متقابل برقرار است.
۵-قدرت های خارجی نیز نقش مهمی در شرح و ترسیم یک سیستم تابع دارند.
۶-فاکتور جغرافیایی و اجتماعی به ندرت تغییر میکند، ولی متغیرهای سیاسی و ایدئولوژیکی سیال خواهند بود.( contori,1970: 4-5).
آن ها پانزده سیستم تابع مطرح می کنند که خاورمیانه نیز یکی از آن ها می باشد. آن ها در بیان عملکرد هر سیستم تابع به چهار متغیر الگویی: میزان و سطح انسجام و همبستگی(همبستگی فرهنگی و قومی) ، ماهیت ارتباطات((رسانه های جمعی و روزنامهها)، سطح قدرت(قدرت مادی و نظامی) و ساختار روابط(همکاری و منازعه) اشاره میکنند.
آنها در تقسیم بندی سطوح قدرت کشورها را به چند دسته تقسیم میکنند: اول بازیگرانی که در نقش موثر در نظام منطقه ای خود بازی میکنند مثل ایران و عربستان، دوم بازیگرانی که بر اثرگذاری در نظام منطقهای محدود است مثل امارات و سوم بازیگرانی که توانایی دگرگونی در نظام منطقهای خود را ندارند مثل بحرین(جعفری ولدانی، ۱۶، ۱۳۸۸).
نظریه وابستگی متقابل:
رابرت دال در مقابل کارکرد گرایی نظریه وابستگی متقابل را مطرح کرد. این نظریه همگرایی را فراتر از یک منطقه و قاره می بیند. تاکید آنها این است که بعد از جنگ جهانی دوم مسائلی مثل گسترش تجارت جهانی و انقلاب تکنولوژیک رابطه میان کشورها را تغییر داده است.در این دوره بازیگران بین المللی تغییر یافته اند.
دولت ها را از نقش بازیگری بین المللی قبل خارج کرده اند.روابط بین کشورها میل به سمت حوزه های سیاست سفلی پیدا کرده است.این تغییرات نظام بین الملل را به یک نظام چند لایه که همگرایی در سطح بین المللی را شکل داده اند تبدیل کرده است و به روابط علی نمی پردازد.
نظریه وابستگی متقابل را در زمره نظریه هایی در روابط بین الملل می دانند که در راستای پیوند دو سطح تحلیل خرد وکلان در مطالعه روابط بین الملل مطرح شده است. کوهن ونای می کوشند«سیاست جهانی را با طرح توضیحاتی درسطح نظام بین الملل» درک کنند اما درعین حال به روند های داخلی نیز توجه دارند. مفاهیم بنیادین وابستگی متقابل را می توان شامل وابستگی متقابل،قدرت،حساسیت،آسیب پذیری، هزینه، تقارن وعدم تقارن دانست. وابستگی متقابل در ساده ترین مفهوم وابستگی دو جانبه است. قدرت ناشی از وابستگی متقابل نامتقارن است.حساسیت متضمن درجه واکنش در یک چهاچوب سیاست گذاری است.آسیب پذیری « قابلیت یک بازیگر در تحمل هزینه های ناشی از وقایع خارجی، حتی پس از تغییر سیاست ها» است.(مشیر زاده، ۱۳۸۹: ۴۹-۴۸)
مفهوم هزینه در مقابل سودقرار می گیرد. مفروضه های اصلی این نظریه:۱.کانال های متعددی جوامع را به یکدیگر می پیوندند.بنابراین دولت ها نقش انحصاری ،آزادی عمل خود را در روابط بین الملل ازدست می دهند وتمایز بین سیاست داخلی وبین المللی کمرنگ میشود واز میزان خشونت در روابط جوامع کاسته میشود۲.دیگر سلسله مراتب روشنی در دستور کار بین المللی وجود ندارد وبنابراین ترتیب موضوعات داخلی و بین المللی بر اساس مسائل اقتصادی و وابستگی متقابل تعیین می شود و همینطور اهداف دولت ها تنوع پیدا کرده و دیگر هدف اصلی دولت ها امنیت نظامی نمی باشد۳.کاربرد نیروی نظامی از سوی دولتها کاهش پیدا می کند وازاین رو مفهوم بحران تغییر می کند.

( اینجا فقط تکه ای از متن پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

وابستگی متقابل وضعیتی است که رفتار های دویا چند بازیگر تحت تاثیر متقابل یکدیگر باشد. بر این اساس وابستگی متقابل یک نظریه تکثر گراست و به کشورها و بازیگران دیگر هم اعتقاد دارد. جوزف نای ورابرت کوهین معتقدند وابستگی متقابل لزوما مثبت ومبتنی بر منافع مشترک نیست وممکن است منفی باشد. میزان وابستگی متقابل حساسیت، سرعت،کمیت وکیفیت تاثیر گذاری کشورهاست.(دهقانی فیروزآبادی، ۱۳۸۹: ۴۳-۴۴)
نظریه پردازان وابستگی متقابل، صرفا به افزایش کمی پیوندهای متقابل در انواع حوزه های موضوعی گوناگون اشاره نکرده بلکه به جنبه های کیفی این تحول نیز عنایت داشته اند. (قوام،۱۳۸۴: ۳۹)
نظریه وابستگی متقابل پس از ناامیدی از نظریه نوکارکردگرایی ایجاد شد. مهمترین تفاوت وابستگی متقابل وهمگرایی در دونکته است: ۱.وابستگی متقابل غایتمند نیست.۲.نظریات نوکارکرد گرایی وهمگرایی، همگرایی را در یک منطقه خاص توضیح می دادند اما وابستگی متقابل در صدد توضیح آن در نظام بین الملل است در عین حال وابستگی متقابل اهمیتی برای حوزه های علیا وسفلای سیاست قائل نیست وامنیت نظامی را مهمترین خواسته کشور ها نمی داند. وابستگی متقابل تا اندازه ای واکنشی به واقعیت های عینی در صحنه روابط بین الملل است وتلاش نظری برای تلفیق دو دیدگاه نوکارکرد گرا وواقع گرا است. (دهقانی فیروزآبادی ۱۳۸۹: ۴۳-۴۴)
نظریهپردازانی مثل کوهن و نای معتقدند وابستگی متقابل لزوما مثبت و مبتنی بر منافع مشترک نیست و ممکن است منفی باشد. نکته دیگر اینکه وابستگی متقابل لزوما متقارن نیست، یعنی دو کشور صد در صد وابستگی یکسانی به یکدیگر ندارند و تاثیر گذاری یکی به اندازه دیگری نیست.
فصل سوم
فرصتها بین جمهوری اسلامی ایران و شورا
بخش اول: روابط ایران و شورا
روابط ایران و شورای همکاری خلیج فارس در ادوار مختلف دارای فراز و نشیب های فراوانی بوده است و بیشتر میل به واگرایی داشته تا همگرایی، اما با توجه به وجود برخی از فرصت ها در برهه هایی از زمان میل به همگرایی در روابط طرفین افزایش یافته است که به آن اشاره میشود.
در دوره اصلاحات سیاست بهبود روابط با همسایگان از اولویت اساسی برخوردار شد، به طوری که در عرصه منطقه ای تنش زدایی و عادی سازی روابط که در دوره سازندگی آغاز شده بود با شدت بیشتری دنبال شد. در این راستا، روابط ایران با کشورهای شورای همکاری خلیج فارس بهبود یافت، به طوری که از دوره آقای خاتمی به عنوان گرم ترین مرحله تاریخ سیاسی روابط ایران و کشورهای حاشیه جنوبی خلیج فارس به ویژه عربستان یاد میکنند. سرآغاز اعمال و اجرای سیاست تنش زدایی، هشتمین اجلاس سران کنفرانس اسلامی در آذر ۱۳۷۶ در تهران بود. مهمترین دستاورد این اجلاس، توسعه و تعمیق روابط ایران و عربستان بود به گونه ای که امیر عبدالله، ولیعهد عربستان در اجلاس حضور داشت و آن را دیداری تاریخی خواند(حافظیان، ۱۳۸۸: ۱۰)
بعد از یازده سپتامبر ۲۰۰۱ روند تحولات منطقه ای دارای ویژگی هایی بوده است که تاثیرات عمده ای بر روابط شورای همکاری خلیج فارس و ایران دارد. اولین موضوع بحث تردید در روابط سنتی شورا در جهت کاهش آسیب پذیری ها و تهدیدات خود است، زیرا شورا همواره پیوند با قدرت های بزرگ به ویژه آمریکا را در دستور کار خود قرار داده بود، اما با وقوع حمله تروریستی ۱۱ سپتامبر و انتقاد آمریکا از اعضای شورای همکاری به خصوص از عربستان، باعث شد که تا حدی در روابط سنتی خود بازنگری کند.
روابط ایران با شورای همکاری خلیج فارس بیشتر تحت تاثیر روابط ایران با کشور عربستان میباشد. بنابراین از دوره اصلاحات و به ویژه از سال ۲۰۰۱ بعد از امضای قرارداد امنیتی بین ایران و عربستان را میتوان نقطه عطف روابط و سر آغاز فصل نوینی در تعاملات دو کشور دانست.
سعودی ها از نتایج انتخابات دوم خرداد ۱۳۷۶ و سیاست تنش زدایی و اعتماد سازی دولت جدید به گرمی استقبال کرده، و با اشتیاق بیشتر ، گامهای جدیدی را در به منظور ارتقای روابط سیاسی – فرهنگی – اجتماعی برداشتند . دوره اصلاحات به لحاظ حجم رفت و آمد ها و تنوع فعالیتهای دو جانبه ، دوره ای استثنایی به شمار می رفت و برخی اقدامات انجام شده برای اولین بار در طول تاریخ روابط دو کشور به وقوع پیوسته است. (فرازمند،۱۳۷۸: ۴۲۲-۴۲۱)
برخی از اهم این تحولات به شرح زیر است :

1. 1. سفر رییس مجمع تشخیص مصلحت نظام به عربستان و استقبال امیر عبدالله از ایشان

1. 1. امضای موافقتنامه عمومی همکاریهای بازرگانی ، اقتصادی ، سرمایه گذاری ، فنی ، علمی ، آموزشی، ورزشی و فرهنگی

1. 1. تشکیل اولین کمیسیون تجاری دو کشور

1. 1. رفع ممنوعیت حضور ایرانیان در عربستان در غیر از سفرهای زیارتی

1. 1. سفرهای مکرر وزرای خارجه دو کشور در این دوره

1. 1. سفر سید محمد خاتمی رییس جمهور ایران به عربستان و استقبال بی سابقه طرف عربستانی از ایشان

1. 1. سفر امیر سلطان بن عبدالعزیز – وزیر دفاع و هوانوردی و بازرس کل عربستان – به تهران و امضای موافقت نامه حمل ونقل هوایی میان دو کشور

1. 1. امضای پیمان امنیتی میان ایران و عربستان در سال ۲۰۰۱

1. 1. افزایش تعداد عمره گزازان از ۱۰۰ هزار نفر در سال ۷۸ به ۵۳۵ هزار نفر در سال ۸۳

1. 1. افزایش حجم مبادلات اقتصادی تا ۵۰۰ میلیون دلار در سال ۲۰۰۳

در دور جدید بعد از سال ۱۹۹۷ شورای همکاری کمیته ای متشکل از وزرای خارجه عربستان سعودی قطر و عمان جهت حل و فصل موضوع جزایر تشکیل می دهد. در این دوره برخی از کشورهای شورا از جمله عربستان تمایل چندانی به پیوند زدن مسئله جزایر به روابط دو جانبه خود با ایران نداشتند بعد از سال ۱۹۹۷ شورای همکاری تصمیم گرفت که موضوع رابطه با ایران را از موضوع جزایر جدا کند اما امارات سرسختی نشان داد سپس تصمیم گرفته شد که کشورهای در پیشبرد روابط دو جانبه خود با ایران جدا از موضوع جزایر آزاد باشند در این دوره تشکیل کمیته شورا برای میانجیگری در مورد مسئله جزایر نتیجه خاصی در پی نداشت. در این دوره مذاکرات مستقیم بین مقامات ایران و امارات و سفرهای علنی و نیمه علنی آغاز شد و امیدواری هایی برای حل مسئله جزایر ایجاد شد. این مذاکرات از سال ۲۰۰۲ تا ۲۰۰۴ ادامه داشت و در بیانیه های شورای همکاری مورد حمایت قرار گرفت اما این مذاکرات به دلیل ضعف محتوایی و فقدان کار کارشناسی و حقوقی و مبتنی بودن بر سلایق شخصی بدون نتیجه ای خاص در سال ۲۰۰۴پایان یافت. با پایان این دوره از مذاکرات شورای همکاری از عدم نتیجه بخشی آن اظهار تاسف کرد و بار دیگر بیا نیه های تند شورا در خصوص ایران آغاز شد.
از سال ۲۰۰۵ با وقوع تحولاتی مانند اشغال عراق و متهم کردن ایران به نفوذ و دخالت در عراق از سوی کشورهای عربی و پرونده هستهای ایران دوره ای از تنش در روابط ایران وشورای همکاری آغاز می شود. این دوره کنونی را می توان یکی از پرتنش ترین و پرانتقادترین دوره ها در تاریخ روابط ایران و شورا برشمرد که موضوعات و محورهای متنوع تری را شامل می شود۰در این فصل به بررسی همگرایی بین جمهوری اسلامی ایران با کشورهای شورای همکاری خلیج فارس مس پردازیم
بخش دوم: فرصتها و زمینه های همگرایی
روابط اقتصادی وتجاری ایران باکشورهای حوزه جنوبی خلیج فارس، بیشتر تحت تاثیر ملاحظات روابط سیاسی قراردارد. اما با این وجود، زمینه هایی برای گسترش روابط اقتصادی تجاری بین طرفین وجود دارد. تحولات بین المللی و در هم تنیدگی اقتصاد جهانی را میتوان از عوامل گسترش این فرایند محسوب کرد، و همچنین نیازهای داخلی رو به فزاینده ای که طرفها با آن درگیرند به نوعی اقتضا می کند که به همگرایی و گسترش روابط و مبادلات روی بیاورند. بنابراین طیق نظریه های همگرایی کارکردگرایی و نوکارکردگرایی فرصت های موجود در قالب منافع مشترک، زمینه های همکاری و همگرایی را تسهیل می بخشد. در اینجا به فرصتهایی که برای همگرایی هر چه بیشتر جمهوری اسلامی ایران و کشورهای جنوبی خلیج فارس اشاره میکنیم.
۱-وضعیت ژئو استراتژیک خلیج فارس و تنگه هرمز عامل همگرایی
خلیج فارس از قدیم‌الایام برای کشورهای قدرتمند و کشورهای منطقه دارای اهمیت استراتژیک بوده است. خلیج فارس از آغاز برای استعمارگران آن عصر از دو نظر هائز اهمیت بود. نخست؛ از این جهت که در سر راه هندوستان قرار داشت و کشورهای استعمارگر اروپایی، این کشور را انبار ثروت‌های بی‌کران به شمار می‌آورند.
از طرف دیگر، تسلط بر خلیج فارس برای تسلط بر راه های آبی منطقه وسیعی از آسیا و آفریقا، نقش منحصر به فردی داشت. خلیج فارس از همان آغاز عصر استعمار، همواره تحت سلطه کشوری قرار داشت که بر هندوستان و دریاهای پیرامون آن مسلط بود. از سال ۱۵۰۷ تا ۱۶۲۲ یعنی به مدت ۱۱۵ سال پرتغالیها بر خلیج فارس تسلط داشتند و با افول این کشور انگلیسی‌ها جای آنرا گرفتند و بعد از این کشور نیز آمریکا در این منطقه حضور یافت. (روشندل و سیف زاده، ۱۳۸۹: ۱۵۶)
هرمز یک کانال منحنی و باریک است که خلیج فارس را به اقیانوس هند متصل می‌کند. طول این تنگه حدود ۱۰۰ مایل دریایی است. که عبور و مرور کشتی‌ها از این منطقه صورت می‌گیرد. بنابراین تأمین امنیت کشتی‌ها که از این تنگه میگذرد از وظایف کشورهای مجاور میباشد.
ایران برای محافظت از تنگه هرمز در مقابل هر نوع تهدید خارجی پس از خروج بریتانیا در دهه۷۰ میلادی خود را بهترین جایگزین برای آن در مقایسه با سایر کشورها احساس کرد. و نقش اصلی در تأمین امنیت آن را بر عهده گرفت. زیرا که محافظت از این تنگه از بندرهایی که در نقاط استراتژیک در امتداد آبراه مربوطه و همچنین از جزایر ایرانی که در نقاط مناسبی در تنگه هرمز و در مسیر نزدیک شدن به آن قرار دارند بهتر انجام می‌شود. ایران در منطقه ورودی خلیج فارس چندین جزیره استراتژیک دارد که شش تای آن یک نوع خط منحنی تشکیل می‌دهد که از بیشترین اهمیت استراتژیک برخوردار است
بدین ترتیب ایران نقش اساسی در تأمین امنیت آن دارد، که به عنوان فرصتی برای همکاری منطقه‌ای مطرح می‌شود. همچنین از نظر استراتژیک کلید ورود به خلیج فارس است و این وضعیت باعث اهمیت تنگه برای قدرت‌های محلی و همچنین فرامنطقه‌ای شده است.
به علت اهمیت تنگه هرمز در روابط ایران و کشورهای شورا، همکاری در این چارچوب می‌تواند به عنوان فرصتی برای همکاری و همگرایی در روابط ایران و عمان و در سطوح بالاتر بین ایران و شورای همکاری تلقی شود همکاری در مورد این موضوع می‌تواند در زمینه‌های زیر مورد اشاره قرار گیرد.
۱- تنگه هرمز از معدود تنگه‌هایی است که وجود امنیت عبور در آن نه تنها مورد توجه در دولت حاشیه آن و تمام کشورهای حوزه خلیج فارس است بلکه مورد توجه و علاقه‌ی دولتها و قدرت‌های فرامنطقه‌ای نیز می‌باشد و عدم امنیت در این منطقه، امنیت همه کشورها را تحت تأثیر قرار می‌دهد. (الهی، ۱۳۸۷: ۵۵)
بنابراین کشورهای منطقه می‌توانند با همکاری دو جانبه و چند جانبه نقش مهمی را در تأمین امنیت تنگه هرمز ایفا کنند و این همکاری به عنوان فرصتی برای همگرایی مطرح می‌شود، زیرا که با این اقدام منافع و طرف تأمین و به نفع طرفین می‌باشد.

انسانی غیرقابل پیش ­بینی حرکت کرده است. ربات­های امروزی می­بایست در محیط­های ساخت­نیافته و پویا فعالیت کنند. ربات­ها به طور گسترده در منازل، اداره­ها، بیمارستان­ها، امدادرسانی در نواحی خطرناک یا غیرقابل دسترس، یاری­رسانی به افراد معلول، تولید و مونتاژ و بسته­بندی، حمل و نقل، اکتشافات زمینی و فضایی، جنگ افزارها و تحقیقات آزمایشگاهی به کار می­روند.
تعاریف اولیه در رباتیک
یک تعریف ساده از ربات می ­تواند این باشد: مکانیزمی که قادر به حس و درک محیط پیرامون و حرکت و واکنش باشد. در تعریفی دقیق­تر و جزیی­تر می­توان ربات را مجموعه ­ای از زیر سامانه­های ادوات حسگری، واحد تصمیم ­گیری، کنترل­ کننده، محرک­ها، بازوهای مکانیکی و منابع تغذیه دانست [۲]. برای ناوبری ربات­­­های متحرک ممکن است از حسگرهای مختلف استفاده شود که لزوماً از یک نوع نیستند. بعضی از حسگرها اطلاعات یکدیگر را تکمیل و برخی دیگر، اطلاعات یکدیگر را تصحیح می­نمایند. ربات از حسگرهای با محرک خارجی مانند دوربین، حسگر فراصوت یا مادون­قرمز برای مشاهده­ حالت محیط استفاده می­ کند؛ و از حسگرهایی با محرک داخلی مانند قطب­نما یا رمزگذارمحور^[۳] (بر روی چرخ­ها) برای مشاهده­ موقعیت، سرعت و شتاب پیوندها و مفاصل مختلف خود بهره می­گیرد. اطلاعات به دست آمده از حسگرها به منظور ترکیب و تفسیر به واحد تصمیم ­گیری ارسال می­شوند، که مغز ربات تلقی می­ شود و مهمترین نقش را در برنامه­ ریزی­های ربات ایفا می­ کند. پس از تحلیل داده ­های حسگرها و اخذ تصمیم، فرمان مناسب به کنترل­ کننده ارسال می­ شود. وظیفه­ی کنترل­ کننده تولید سیگنال­های لازم جهت درایو محرک­ها می­باشد. محرک­ها، سیگنال­های دریافتی از کنترل­ کننده را به حرکت تبدیل می­نمایند. بازوهای مکانیکی مانند بازوهای رباتیک یا محور چرخ­ها مجموعه ­ای از پیوندها هستند که توسط مفاصل به هم متصل شده ­اند و توانایی تاثیرگذاری در محیط را دارند (حرکت دادن یا گرفتن اجسام). منابع تغذیه سامانه­های قدرتی می­باشند که برای تولید و تنظیم انرژی مورد نیاز محرک­ها و درایورها به کار می­روند.

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

چالش­های ناوبری خودمختار
به رغم پیشرفت­های قابل توجه در زمینه رباتیک خودمختار در سال­های اخیر هنوز تعدادی مسایل حل نشده باقی مانده است. اکثر مشکلات از طبیعت محیط­های ساخت­نیافته­ی دنیای واقعی و عدم قطعیت­های وسیع ذاتی آنها سرچشمه می­گیرند [۱]. اولاً دانش پیشین درباره محیط معمولاً ناقص، غیرقطعی و تقریبی است. برای مثال در نقشه‌هایی که ربات از محیطش می­سازد معمولاً برخی جزییات و مشخصه­های موقتی حذف می­شوند، روابط مکانی میان اشیا ممکن است از زمانیکه نقشه ساخته شده است تغییر کرده باشند و اطلاعات متریک شاید غیر دقیق و ناصحیح باشند. دوماً اطلاعات ادراکی به دست آمده معمولاً غیر قابل اطمینان هستند. گستره محدود، ترکیب شده با اثر مشخصه­های مکانی (مانند انسداد) و شرایط نابسامان مشاهدات (مانند روشنایی ضعیف)، منجر به اطلاعات نویزی و غیر دقیق می­شوند؛ و خطاهای موجود در فرایند تفسیر اندازه ­گیری­ها ممکن است منجر به باورهای ناصحیح شوند. سوماً محیط­های دنیای واقعی معمولاً دارای دینامیک پیچیده و غیر قابل پیش ­بینی می­باشند: اشیا می­توانند حرکت کنند، سایر عوامل می­توانند محیط را تغییر دهند و مشخصه­های نسبتاً پایدار ممکن است با زمان تغییر کنند (مانند تغییرات فصلی). نهایتاً اثر عمل­های کنترلی کاملاً قابل اعتماد نیستند: چرخ­ها ممکن است سر بخورند، و یک گیرنده ممکن است شیئ را رها کند.
از لحاظ لغوی عدم قطعیت مشخصه­ی اطلاعات نیست بلکه مشخصه­ی عامل است. یک عامل ممکن است در مورد وجود شیئ، مقدار یک مشخصه، صحت یک پیش­فرض یا انجام عملی نامطمئن باشد. با این وجود بسیار معمول است که از اطلاعات غیرقطعی صحبت کنیم. رباتی را در نظر بگیرید که قصد دارد جعبه ای را بگیرد؛ این عمل نیازمند اطلاع از موقعیت جعبه با حد زیادی از دقت می­باشد- چقدر “زیاد” به مکانیزم گیرنده‌ی ربات بستگی دارد. مثال­هایی از حالت‌های ممکن اطلاعات غیر‌قطعی می­توانند به صورت زیر باشند:
“جعبه روی میز است”: برای انجام عمل بسیار ضعیف است چون موقعیت یکتایی به دست نمی‌دهد.
“جعبه حدوداً در وسط میز است”: مبهم است چون موقعیتی واضح به‌دست نمی‌دهد.
“جعبه دیروز در مختصات (۱و۳) دیده شد”: غیر قابل اطمینان است چون جعبه ممکن است دیگر آنجا نباشد.
همه این حالات می توانند غیرقطعی در نظر گرفته شوند چون عامل را در حالت عدم اطمینان از موقعیت واقعی جعبه قرار می­ دهند. توجه شود که غیرقطعی در نظر گرفتن یک اطلاع ممکن است به آن عمل مشخص بستگی داشته باشد مثل حالت (۱)، یا به منبع اطلاع مانند حالت (۳).
روش­های حل مساله­ی ناوبری ربات
سه نگرش کلی برای هدایت ربات وجود دارد: الگوریتم­های سلسله مراتبی^[۴] یا طرح مسیر سراسری^[۵]، الگوریتم­های واکنشی^[۶] یا مبتنی بر رفتار^[۷] یا طرح مسیر محلی^[۸] و الگوریتم­های ترکیبی^[۹] [۳]. الگوریتم­های اولیه­ ناوبری ربات در محیط­هایی کاملاً شناخته­شده، که ربات اطلاعات کاملی در مورد موانع و شکل هندسی آنها در دست داشت، توسعه یافتند. لذا در این حالت، ربات در زمان غیر حقیقی تصمیم­های لازم را جهت رسیدن به هدف و برخورد نکردن با موانع اتخاذ کرده و سپس به سمت هدف حرکت می­ کند. در این الگوریتم­ها مطلوب، یافتن مسیری بهینه بین نقطه شروع اولیه و هدف در مرحله طراحی و سپس هدایت ربات در آن مسیر در مرحله اجرا می­باشد. اینگونه روش­های طرح مسیر سراسری تا هدف تنها جهت تعیین مسیر به صورت غیر­لحظه­ای مناسبند و برای پرهیز از مانع به صورت بلادرنگ، که یکی از موضوعات مهم در محیط­های پویا می­باشد، کافی به نظر نمی­رسند. اگر یک مانع متحرک ظاهر شود مسیر می­بایست تغییر کند، یعنی دوباره محاسبه شود که ممکن است زمان زیادی نسبت به حرکت مانع بگیرد. بنابراین رفتار ربات به اندازه کافی واکنشی نیست. دنبال کردن مسیری از پیش محاسبه شده راهی مؤثر برای رساندن ربات به موقعیت هدف است اگر دو شرط برقرار باشند: فرضیات به کار رفته هنگام محاسبه­ی مسیر هنوز در زمان اجرا معتبر باشند (برای مثال محیط به طور صحیح مدل شده باشد و بعد از آن تغییر نکرده باشد)؛ ربات قادر باشد به طور قابل اطمینانی موقعیت خود را نسبت به مسیر به دست آورد. در این روش­ها محققین تلاش کرده ­اند با طراحی دقیق مکانیک و حسگرهای ربات یا مهندسی محیط و یا هردوی اینها بر بعضی از مشکلات ناوبری ربات غلبه کنند. مهندسی دقیق ربات و محیط هزینه­ها را افزایش می­دهد، خودمختاری ربات را کاهش می­دهد، و نمی تواند برای تمامی محیط­ها به کار رود.
هر الگوریتم برای کنترل یک سامانه نیازمند دانش یا مدلی از آن سامانه تحت کنترل می­باشد. در مورد ربات این سامانه از خود ربات به علاوه محیطی که در آن فعالیت می­ کند تشکیل شده است. گرچه مدلی از خود ربات به طور معمول می ­تواند به دست آید، در مورد محیط­های ساخت­نیافته دنیای واقعی متأسفانه شرایط متفاوت است. همان­طور که اشاره شد این محیط­ها با حضور فراگیر عدم قطعیت­ها توصیف می­شوند. چالش اصلی رباتیک خودمختار امروز ساخت الگوریتم­های قدرتمند طراحی مسیر است که علی­رغم عدم قطعیت­ها وظایف پیچیده را به طور قابل اطمینانی انجام دهند. یک استراتژی معمول برای کنار آمدن با این مقدار وسیع عدم قطعیت، رها کردن ایده‌ی مدل کردن کامل محیط در مرحله‌ی طراحی است، و اینکه به ربات این قابلیت داده شود که این مدل را خودش و به صورت برخط بسازد.
دسته‌ی دوم الگوریتم­های ناوبری بر خلاف دسته‌ی اول محیط را ناشناخته فرض کرده و واحد تصمیم ­گیری ربات را به گونه ­ای طراحی می­ کنند که بتواند در زمان حقیقی رفتار صحیح را تشخیص داده و ربات را به سمت هدف مورد نظر هدایت کند. به علت تفاوت مهمی که در دو نگرش فوق در مورد هدایت یک ربات وجود دارد، الگوریتم­هایی که برای اجرای این دو نگرش پیاده سازی می­شوند با دو نام مختلف شناخته شده و در مقالات به آنها اشاره می­ شود. در مورد دسته اول اصطلاح مسیریابی و در مورد دسته دوم اصطلاح ناویری استفاده می­ شود. در روش ناوبری مبتنی بر رفتار، رفتارهای پیچیده با ترکیب برخی اجزای رفتاری قابل حل و ساده­تر مانند رفتارهای جستجوی هدف و دوری از موانع به دست می ­آید. در الگوریتم­های مبتنی بر رفتار مسیر به صورت محلی و نه سراسری طرح می­ شود. روش طرح مسیر محلی نیازمند هیچ مرحله پیش محاسبه سنگینی پیش از شروع جستجوی مسیر نیست. روش­های طرح مسیر محلی اطلاعات کنونی حسگر را به صورت بلادرنگ به دست می­آورند تا ربات را از موانع محلی دور نگاه دارند. به دلیل آنکه الگوریتم­های محلی هیچگاه قسمت­ های مختلف مسیر را از پیش محاسبه نمی­کنند.
با این حال الگوریتم­های طرح مسیر محلی یافتن مسیر بهینه را تضمین نمی­کند. ممکن است موقعیت­هایی پیش بیاید (کمینه­های محلی) که الگوریتم­های طرح مسیر محلی در یافتن موقعیت هدف شکست ­بخورد. اگر تعداد موانع به طور محسوسی کم باشد، ممکن است ثابت شود که این روش­ها بهترین راه حل را ارائه می­ دهند. هر دو روش طرح مسیر سراسری و محلی می­توانند برای وظایف متعددی مناسب باشند و مزایا و معایب خاص خود را دارا هستند. اما به منظور تعیین مسیر در محیط­های پویا هیچکدام راه حلی کارآمد ارائه نمی­دهند. دسته سوم الگوریتم­های ناوبری ربات، ترکیبی از روش­های طرح مسیر سراسری و مبتنی بر رفتار می­باشند. در این روش­ها از ماژول طرح مسیر سراسری برای رسیدن به هدف و از ماژول مبتنی بر رفتار برای پاسخ به وقایع محیط، مانند دوری از موانع، بهره گرفته می­ شود.
اهداف و نتایج
در این پژوهش الگوریتمی ساده و کارآمد به منظور ناوبری ربات خودمختار از یک نقطه شروع معلوم به سمت هدفی مشخص در محیطی کاملاً ناشناخته و در حضور موانع ایستا ارائه شده است. الگوریتم پیشنهادی از مزایای ترکیب منطق فازی و یادگیری Q برای تامین نیازهای ناوبری خودمختار بهره می­گیرد. دو رفتار ساده­تر حرکت به سمت هدف و دوری از موانع در یک مجموعه قانون فازی پیاده­سازی شده‌اند. مهم­ترین ویژگی منطق فازی عملکرد کارآمد آن در مواجه با عدم قطعیت­های محیط است. ربات اطلاعات به دست آمده از جهان پیرامون را به مجموعه ­ای از حالت­های فازی خلاصه می­ کند. برای هر حالت فازی، تعدادی عمل پیشنهادی وجود دارند. حالت­ها توسط قوانین اگر-آنگاه فازی، که با منطق انسان طرح شده ­اند، به عمل­های نظیرشان مربوط می­شوند. برای هر حالت، ربات بهترین عمل را با یادگیری Q و از طریق تجربیات برخط انتخاب می­ کند. یادگیری Q با توجه به حالت فعلی و حافظه­ای از حالت­های پیشین ربات، خروجی هر قانون فازی را به نحوی انتخاب می­ کند که حتی­الامکان ربات با تضمین دوری از موانع به سمت هدف حرکت نماید. مشخصه قابل توجه یادگیری Q عدم نیاز به مربی و مدل محیط، ساختار پویا و پیاده سازی آسان آن می­باشد.
تمرکز اصلی این پایان نامه بر طراحی واحد تصمیم ­گیری ربات می­باشد. ربات ساده و کوچک کپرا^[۱۰] برای شبیه­سازی­ها به کار رفته است، که می­توان از مدل نقطه­ای برای آن بهره گرفت. بدین ترتیب الگوریتم پیشنهادی به راحتی قابل انتقال به محیط­های دیگر و پیاده­سازی بر سایر ربات­ها باشد. حسگرهای ربات کپرا از نوع مادون­قرمز می­باشند که خروجی­های دیجیتال آنها بدون نیاز به مرحله پیش پردازش به عنوان ورودی­های فازی مورد استفاده قرار می­گیرند و بیانگر حالت قرارگیری ربات نسبت به موانع می باشند. خروجی­های قوانین فازی میزان سرعت انتقالی و زاویه چرخش چرخ­های ربات می­باشند. ربات کپرا به صورت دیفرانسیلی حرکت می­­کند.
روش پیشنهادی مستقل از مدل محیط و دانش پیشین از محیط می­باشد. تنها منبع اطلاعات از محیط توسط حسگرهای مادون­قرمز ربات به دست می ­آید. همچنین فرض می­ شود ربات مجهز به سامانه موقعیت یاب محلی است و در هر گام از موقعیت خود نسبت به هدف مطلع می­باشد. فاصله تا هدف از روش محاسبه فاصله اقلیدسی با معلوم بودن مختصات ربات و هدف در هر گام به دست می ­آید. برای خروجی زاویه چرخش هر قانون فازی تعدادی گزینه پیشنهادی وجود دارد که به هرکدام یک مقدار q منتسب می­ شود. ربات در هر گام بهترین خروجی (دارای بیشترین مقدار q) را توسط یادگیری Q و از طریق تعاملات برخط با محیط انتخاب می­ کند. مقادیر q پس از دریافت سیگنال تشویق یا جریمه به روز می­شوند. تنظیم برخط سامانه استنباط فازی^[۱۱]، منجر به واحد تصمیم ­گیری انعطاف پذیری می­ شود که می ­تواند خود را با محیط­های مختلف و موانع متنوع تطبیق دهد.
در روش پیشنهادی، یادگیری Q بدون هیچ مرحله یادگیری یا اکتشافی به کار گرفته شده است. بدین معنی که هر بار اجرای الگوریتم با مقادیر q اولیه صفر آغاز می­ شود. یادگیری Q بدون مرحله اکتشافی (یادگیری قبل از آزمایش) به کار گرفته شده­است. بدین معنی که مقادیر q در هر آزمایش بدون پیش­فرض و از مقدار اولیه صفر شروع می­شوند، لذا محیط یادگیری جهت مقداردهی اولیه به مقادیر q وجود ندارد. پارامترهای کلیدی مجموعه فازی و یادگیری Q، شامل پارامترهای توابع عضویت ورودی فازی و همچنین مقدار عامل فراموشی یادگیری Q، توسط بهینه­سازی کلونی زنبور مصنوعی به صورت غیربرخط، پیش از قرار گرفتن ربات در محیط­های آزمایش، به دست آمده­اند. محیط بهینه­سازی شامل موانعی است که انتظار می‌رود خود یا ترکیبی از آنها در محیط­های آزمایش دیده شوند.
برای آزمایش الگوریتم پیشنهادی ۶۰ محیط شبیه­سازی دو بعدی به طور تصادفی ایجاد ­شدند. شکل، مساحت و مکان موانع، محل اولیه ربات و مختصات هدف در این محیط­ها به طور تصادفی انتخاب ­شدند. موانع تولید شده، گستره وسیعی از شکل­های هندسی منظم و نامنظم شامل چند ضلعی­ها، شکل­های محدب یا مقعر، زاویه­دار یا با گوشه­های محدب و غیره را در بردارند. این شکل­ها تقریبا تمامی انواع موانعی، که ربات ممکن است در محیط واقعی با آن مواجه شود، را شامل می­شوند. محیط­های شبیه­سازی از نظر نوع موانع موجود و مساحت اشغال شده توسط موانع به سه سطح ساده، معمولی و پیچیده تقسیم بندی ­شدند. عملکرد ربات با توجه به اندازه ­گیری­های کمی معیارهایی چون درصد موفقیت رسیدن به هدف (طی اجراهای مختلف الگوریتم پیشنهادی)، امنیت مسیر طی شده تا هدف (نسب تعداد برخوردها با موانع به کل گام­های طی شده) و سرعت مسیر طی شده تا هدف (تعداد گام­های طی شده نسبت به زمان سپری شده) سنجیده ­شد. به منظور معتبر بودن و تکرارپذیری نتایج، هر آزمایش ۱۰ بار تکرار شده است و نتیجه گزارش شده میانگین نتایج حاصل از این ۱۰ بار اجرا بوده است.
نتایج نشان دادند که الگوریتم تصمیم ­گیری پیشنهادی قادر است با موفقیت ربات را به سمت هدف هدایت کرده و از برخورد آن با موانع جلوگیری نماید. به منظور آشکار کردن نقش موثر یادگیری Q در افزایش کارایی الگوریتم پیشنهادی آزمایش­های مشابه­ای با مجموعه قوانین فازی مشابه بدون یادگیری Q تکرار شدند. مقایسه نتایج نشان داد تنظیم برخط قوانین فازی توسط یادگیری Q عملکرد آن را از نظر معیارهای عملکردی مطرح شده و انعطاف­پذیری در مواجه با انواع محیط­های ساده تا پیچیده، بهبود می­بخشد.
ساختار پایان نامه
فصل های بعدی این پایان نامه شامل مطالب زیر هستند:
فصل دوم به مرور، دسته­بندی و مقایسه کیفی برخی روش­های ناوبری ربات می ­پردازد. فصل سوم مبانی و ابزار لازم برای معرفی الگوریتم پیشنهادی شامل منطق فازی^[۱۲]، یادگیری Q و الگوریتم بهینه­سازی کلونی زنبور مصنوعی^[۱۳] را توصیف می­ کند. فصل چهارم به توصیف ربات کپرا و توضیح الگوریتم پیشنهادی می ­پردازد. الگوریتم مطرح شده یک سامانه تصمیم ­گیری فازی ناوبری ربات است، که بدون دانش پیشین از محیط طراحی می­ شود و سپس به طور برخط توسط یادگیری Q و در مواجه با محیط تنظیم می­ شود. پارامترهای کلیدی مجموعه فازی و یادگیری Q، شامل پارامترهای توابع عضویت ورودی فازی و همچنین مقدار عامل فراموشی یادگیری Q، توسط بهینه­سازی کلونی زنبور مصنوعی به صورت غیربرخط، پیش از قرار گرفتن ربات در محیط­های آزمایش، به دست آمده­اند. در نهایت فصل پنجم پس از توصیف نرم­افزار شبیه­سازی KiKS و محیط­های آزمایش، نتایج حاصل از شبیه سازی­ها را ارائه می­دهد. سپس نتایج شبیه­سازی­ها تحلیل می­شوند و پیشنهادهایی برای ادامه کار مطرح می­گردند.
فصل دوم
بررسی روش های پیشین

بررسی روش­های پیشین

مقدمه
از اوایل سال ۱۹۶۰، تعداد محققین روی مساله ناوبری ربات‌های متحرک به تدریج افزایش یافته­است. کاربردهای مختلف ربات‌های متحرک منجر به ارائه راه­ حل­های متفاوتی برای حل مساله ناوبری آنها می­شو‌د. برای ربات‌های هوشمند متحرک ضروری است که محیط را حس و درک کنند، مسیری را طراحی کنند، تصمیمی اتخاذ کنند و رفتار مناسب را با بهره گرفتن از این اطلاعات اجرا کنند [۴]. معماری‌های مختلف ناوبری ربات تعریف می‌کنند که این توانایی‌ها چگونه بایستی مجتمع شوند تا نتایج مطلوب به دست آیند. معماری‌های مختلفی برای طرح و توسعه‌ی ناوبری مقاوم، انعطاف پذیر، قابل اطمینان و با عملکرد عالی ربات‌های متحرک پیشنهاد شده ­اند. بنابراین دسته­بندی روش­های ناوبری ربات جهت مروری منسجم­تر بر آنها، مفید به نظر می­رسد. سه دسته­ی کلی این معماری­ها عبارتند از: سلسله مراتبی یا طرح مسیر سراسری، واکنشی یا مبتنی بر رفتار یا طرح مسیر محلی و ترکیبی.
معماری سلسله مراتبی
معماری سلسله مراتبی قدیمی‌ترین طرح ناوبری ربات در هوش مصنوعی است. در این معماری [۵-۱۰] از مدل سراسری محیط که توسط داده ورودی کاربر یا حسگرها تهیه شده است برای تولید عمل­های مناسب برای رساندن ربات به هدف بهره ‌گرفته می­ شود. همان‌طور که در شکل(‏۲‑۱) نشان داده شده است، این معماری از چهار ماژول اصلی تشکیل شده است: حس کردن، مدل کردن، تصمیم گیری و عمل کردن. ابتدا ربات محیط اطراف را حس می‌کند و با بهره گرفتن از ترکیب اطلاعات حسگرها مدل سراسری محیط ایستا را ایجاد می‌کند، سپس ماژول تصمیم گیری را برای یافتن مسیر بهینه تا هدف را به کار می‌گیرد و مسیری جهت دنبال کردن برای ربات طرح می‌کند. در نهایت ربات عمل­های مطلوب را تا رسیدن به هدف اجرا می‌کند. پس از یک عمل موفقیت آمیز، ربات متوقف می‌شود و اطلاعات خود را برای انجام حرکت بعدی به روز می‌کند. سپس این فرایند را تا رسیدن به هدف تکرار می‌کند [۱۱, ۱۲].

شکل(‏۲‑۱): معماری سلسله مراتبی جهت ناوبری ربات [۳]

معماری سلسله مراتبی زمانی به کار گرفته می­ شود که محیط برای ربات کاملاً شناخته شده و همچنین در حین حرکت ربات به سمت هدف بدون تغییر (ایستا) باشد. در این صورت می­توان مسیر بهینه را قبل از حرکت محاسبه کرد. روش­های متعددی برای این حالت از مساله­ی ناوبری ربات ارائه شده ­اند مانند: نمودار ورونی، گراف دیداری، میدان پتانسیل، روش شبکه­ ای و تجزیه سلولی. همچنین روش­های مبتنی بر الگوریتم­های بهینه­سازی نیز برای طرح مسیر بهینه مورد استفاده قرار می­گیرند [۱۳]. به عنوان مثال داویدر^[۱۴] [۱۴] الگوریتم ژنتیکی برای طرح مسیر بهینه ارائه داد. همچنین نیرچو^[۱۵] [۱۵] از تعداد راس­های گراف دیداری برای ساختن الگوریتم ژنتیک استفاده کرد و توانست یک مسیر نزدیک به بهینه را برای این نوع مساله حل کند. در ذیل خلاصه ای از اساس کار سه نمونه از روش­های متداول ذکر شده در بالا توضیح داده می­شوند:
روش گراف دیداری
این روش زمانی استفاده می­ شود که هندسه محیط برای ربات مشخص باشد. ایده اصلی این روش این است که اگر یک مسیر بدون برخورد بین دو نقطه وجود داشته باشد، آنگاه کوتاهترین مسیر بین این دو نقطه تنها در راس­های موانع شکسته می­ شود. گراف دیداری گرافی است که راس­های آن شامل نقطه آغاز، نقطه پایان و راس­های موانع هستند. یال­های گراف دیداری بین راس­هایی وصل می­شوند که نقاط متناظر آنها همدیگر را می­بینند. با داشتن گراف دیداری می توان از روش­های موجود برای پیدا کردن کوتاهترین مسیر بین دو راس در یک گراف و در نتیجه کوتاهترین مسیر ربات استفاده کرد. از معایب این روش زمان اجرای بالای آن است هنگامی که موانع زیاد باشند گراف پیچیده می­ شود و الگوریتم­های مبتنی بر این روش کند عمل می­ کنند [۱۶].
روش تجزیه سلولی
در این روش محیط به صورت شطرنجی به مربعات (سلول­ها) تقسیم می­ شود، که معمولا هر سلول به صورت مربع ساده در نظر گرفته می­ شود. در این حالت هر مربع سه وضعیت دارد: فصای خالی، به طور کامل توسط مانع اشغال شده­است یا قسمتی از فضای آن آزاد و قسمتی از آن توسط مانع اشغال شده­است. یک سلول مرکب شامل فضای آزاد و موانع است و یک سلول پر فقط شامل مانع است. در این روش هدف، یافتن سلول­های آزادی است که نقطه اولیه را به نقطه هدف مرتبط کند. اگر سلولی دارای حالت ترکیبی باشد (شامل فضای آزاد و مانع) دوباره به سلول­های کوچکتر تجزیه می­ شود و سلول­ها برای پیدا کردن دنباله مسیر آزاد، از نقطه آغاز به هدف، جستجو می­شوند [۱۷].
روش میدان پتانسیل
در این روش تابع پتانسیل فضای آزاد به صورت جمع پتانسیل­های جاذب، که ربات را به سمت موقعیت هدف می­رانند، و پتانسیل­های دافع، که آن را از موانع دور می­ کنند، تعریف می­ شود. و در هر تکرار نیرویی مصنوعی که توسط تابع پتانسیل در موقعیت فعلی القا می­ شود به عنوان جهت مناسب حرکت در نظر گرفته می­ شود. از مزیت­های روش پتانسیل، قابلیت تعمیم آن در فضاهای با ابعاد بالاتر است، اما امکان افتادن در مینمم­های محلی و مشکلات تعریف درست موانع از نواقص آن می­باشد. امروزه از این روش در ترکیب روش­های دیگر استفاده می­ شود [۱۶].
رویکرد بالا به پایین در ماژول تصمیم‌­گیری مشخصه مهم معماری سلسله مراتبی است که در آن محدودیت‌های سطح بالا به فرامین سطح پایین شکسته می‌شوند. این معماری می‌تواند اهداف و محدودیت‌های چندگانه را در یک محیط پیچیده جمع کند [۱۱]. با این وجود، در این روش ناوبری ربات، مدل دقیق محیط برای طرح مسیر سراسری کارآمد نیاز است. برای دنبال کردن مسیر طراحی شده بایستی ربات نقشه­ای از محیط تهیه کند و موقعیت خود را نسبت به محیط بداند. به دست آوردن نقشه از محیط و مکان­ یابی ربات مستلزم داشتن اطلاعات کامل و دقیق از محیط می­باشد که همیشه در دسترس نیست یا به دست آوردن آن مشکل است. به علاوه برای انجام محاسبات لازم، قابلیت‌های پردازش و حافظه قابل توجه‌ای مورد نیاز است.همچنین، رویکرد بالا به پایین در تصمیم ­گیری تأخیر ایجاد می‌کند و اگر یکی از ماژول‌ها به درستی کار نکند تمام سیستم مختل می‌شود. بنابراین، این رویکردها در حضور عدم قطعیت در دنیای پویای واقعی مناسب نیستند.
معماری مبتنی بر رفتار
معماری مبتنی بر رفتار توسط بروکس^[۱۶] در سال ۱۹۸۶ [۱۸] مطرح شد تا مشکلات معماری سلسله مراتبی را در محیط‌های پویا و ناشناخته حل کند. این رویکردها فرامین کنترلی را بر اساس اطلاعات حسگری فعلی تولید می‌کنند. برای عمل کردن، ربات مدل محلی محیط را بدون فرایند تصمیم‌گیری به کار می­گیرد. بنابراین، نیار به ساخت مدل کامل و دقیق محیط نمی‌باشد. رویکرد پایین به بالا برای تصمیم‌گیری در معماری مبتنی بر رفتار استفاده می‌شود که در آن محدودیت‌های سطح بالا در فرایند تولید عمل مجتمع می‌شوند. هدایت مبتنی بر رفتار پاسخی سریع در محیط پویا و ناشناخته دارد. شکل(‏۲‑۲) معماری کلی رویکردهای مبتنی بر رفتار را نمایش می‌دهد.
شکل(‏۲‑۲): معماری مبتنی بر رفتار جهت ناوبری ربات [۳]
در لایه اول، ربات اطلاعات حسگری را جمع‌ می­ کند. سپس یک تابع انتقال که رفتار نامیده می‌شود درک مشخصی از ورودی حسگری دریافت می‌کند و آنها را به پاسخ‌های از پیش تعیین شده تبدیل می کند. در نهایت، ربات عملی را بر اساس خروجی رفتارهای فعال اجرا می‌کند. در واقع وظیفه پیچیده­ هدایت ربات به چندین وظیفه سطح پایین ساده‌تر و کوچک‌تر (رفتار) خرد می‌شود، این رویکرد عملکرد کلی سامانه ناوبری را بهبود می‌بخشد. دو معماری پایه مبتنی بر رفتار، شامل معماری رده بندی^[۱۷] [۱۸] و الگوهای حرکتی^[۱۸] [۱۹] می‌باشند.
معماری رده­بندی نخستین بار توسط بروکس در سال ۱۹۸۶ معرفی شد. سامانه مبتنی بر رده­بندی از چندین لایه رفتار تشکیل شده است که در آن هر رفتار می‌تواند اطلاعات حسگری را برای انجام عمل خواسته شده (دوری از موانع، تعقیب دیوار، جستجوی هدف و غیره) دریافت نماید. فرایند به انجام رساندن وظیفه­های ساده­تر، قابلیت پاسخ­گوبی سامانه ناوبری را در محیط‌ پویا و ناشناخته افزایش می‌دهد و از پیچیدگی آن می­کاهد. در معماری رده بندی، ماژول تصمیم‌گیری از معماری حذف می‌شود و تمرکز منحصراً روی ماژول‌های حس‌کردن و عمل کردن می‌باشد. برخلاف معماری سلسله مراتبی، رفتارها کوپلاژ مستقیمی میان ورودی‌های حسگری و عمل­های ربات ایجاد می‌کنند. همانطور که شکل(‏۲‑۳) نشان می‌دهد، در معماری رده­بندی، رفتارها لایه‌بندی می‌شوند. هر رفتار، اطلاعات حسگری مشخصی را دریافت می کند. تلفیق لایه‌های رفتارها منجر به انتخاب مبتنی بر اولویت می‌شود. انتخاب مبتنی بر اولویت، فرایند تصمیم‌گیری در این مورد است که کدام رفتار پیروز ‌شود وقتی چندین رفتار متضاد باهم فعال می‌شوند [۲۰]. بنابراین، ماژول رفتاری با بالاترین درجه فعالیت^[۱۹]، خروجی کلی را تعیین می‌کند.

شکل(‏۲‑۳): معماری رده­بندی جهت ناوبری ربات [۳]

معماری مبتنی بر رفتار دیگر که توسط آرکین^[۲۰] در سال ۱۹۹۸پیشنهاد شد، معماری الگوهای حرکتی می­باشد (شکل(‏۲‑۴)). تئوری الگوهای حرکتی، رفتارهای حرکتی را از نظر کنترل همزمان فعالیت‌های مختلف بسیار توصیف می‌کند. هر رفتار می‌توند خروجی‌ای در فرم یک بردار تولید کند. این خروجی‌ها ترکیب می‌شوند و سپس پاسخ نهایی سامانه با جمع برداری به‌دست می‌آید. برای مثال یک میدان پتانسیل می‌تواند به‌عنوان خروجی هر الگو تعریف شود. حرکت نهایی برداری است که حاصل از انطباق تمام میدان‌ها است. معماری رده­بندی به انتخاب رقابتی رفتارها اختصاص دارد، حال آنکه معماری الگوهای حرکتی بر اساس تلفیق تعاونی رفتارها استوار می‌باشد. معماری الگوهای حرکتی قابلیت استفاده همزمان از خروجی های بیش از یک رفتار را با در نظر گرفتن اثر آنها روی خروجی نهایی فراهم می آورد [۴].

شکل(‏۲‑۴): معماری الگوهای حرکتی جهت ناوبری ربات [۳]

مزایای کلی معماری مبتنی بر رفتار عبارتند از:
قابلیت ساخت سامانه ناوبری ربات با روند افزایشی به صورت لایه روی لایه
عکس العمل سریع به محیط پویا و ناشناخته