شکل ۳-۱۲ نمودار TG/DTA کاتالیزگر ناهمگن AC-Schiff-base-MoO₂(acac) را نشان می­دهد. نوار گرمازایی زیرC °۲۰۰ شروع شده و تخریب را در دو مرحله نشان می­دهد که احتمالا مربوط به کمپلکس نشانده شده بر بستر است. از آنجایی­که پیوند ایمین پیوند خیلی محکمی نیست، ابتدا پیوند ایمین و سپس باقی­مانده­ای که روی بستر است شکسته می­ شود. در اینجا نیز افت وزن واضحی مشاهده نمی­ شود زیرا مقدار کمپلکسی که روی بستر نشانده شده است ناچیز است. همچنین در مقایسه با بستر، پایداری حرارتی کاهش یافته و نمونه زیرC °۲۰۰ شروع به تخریب شدن کرده است. میزان خاکستر باقی­مانده که شامل اکسید مولیبدن نیز هست برای هر دو کاتالیزگر حدودا %۲۷ می­باشد که البته %۱۷ آن مربوط به خاکستر باقی­مانده برای بستر بوده است.

( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

شکل ۳-۱۰: نمودار تجزیه حرارتی کربن فعال
شکل ۳-۱۱: نمودار تجزیه حرارتی AC-dien-MoO₂(acac)
شکل ۳-۱۲: نمودار تجزیه حرارتی AC-Schiff-base-MoO₂(acac)
۳-۳ بررسی ویژگی­های کاتالیزوری کاتالیزگرهای ناهمگن تهیه شده و بهینه سازی عوامل موثر در اپوکسایش سیکلواکتن
کارایی دوکاتالیزگر ناهمگن AC-dien-MoO₂(acac) و AC-Schiff-base-MoO₂(acac)، در واکنش اپوکسایش آلکن­ها مورد بررسی قرار گرفت. از سیکلواکتن به­عنوان آلکن پایه استفاده شد و اثر پارامترهای گوناگون (نوع حلال، مقدار حلال، نوع اکسنده، مقدار اکسنده، مقدار کاتالیزگر، دما و زمان) بررسی و بهینه شد که در ادامه مورد بحث قرار خواهد گرفت.
طرح کلی واکنش اپوکسایش سیکلواکتن در حضور کاتالیزگرهای ناهمگن AC-dien-MoO₂(acac) و AC-Schiff-base-MoO₂(acac)، در شکل ۳-۱۳ نشان داده شده است.
شکل ۳-۱۳: طرح کلی اپوکسایش سیکلواکتن با کاتالیزگرهای ناهمگن AC-dien-MoO₂(acac) و
AC-Schiff-base-MoO₂(acac)
۳-۳-۱ بررسی اثر نوع حلال
در بررسی این پارامتر، عوامل گوناگونی همچون قدرت کوئوردینه شوندگی حلال، قطبیت حلال و نقطه جوش حلال تاثیرگذارند .واکنش سیکلواکتن در حلال­های گوناگون بر پایه روش گفته شده در قسمت ۲-۱-۵-۱ انجام شد و نتایج بررسی اثر حلال­های مختلف در اپوکسایش سیکلو­اکتن با کاتالیزگرهای ناهمگن AC-dien-MoO₂(acac) و AC-Schiff-base-MoO₂(acac)با اکسنده TBHP در جدول­های ۳-۱ و ۳-۲ و شکل­های ۳-۱۴ و ۳-۱۵ آورده شده است. نتایج نشان می­دهد که این واکنش با حلال­های قطبی همچون متانول، استون و استو­نیتریل پیشرفتی ندارد. در بیان این پدیده می­توان گفت حلال­هایی با قدرت کوئوردیناسیون بالا به­ ویژه الکل­ها و آب به­شدت از پیشرفت واکنش به­جهت پیوند قوی به فلز مرکزی از پیوند واکنشگرها به فلز مرکزی و پیشرفت واکنش جلوگیری می کنند. مکانیسم­های پیشنهادی برای واکنش­های اپوکسایش کاتالیز شده با کمپلکس­های مولیبدن و اکسنده­یTBHP، همگی دارای یک مرحله­ فعال­سازی هیدروپراکسید با کوئوردینه شدن به مرکز فلزی( با خاصیت اسید لوئیس) هستند از اینرو حلال­های کوئوردینه­شونده که قادرند سایت­های کوئوردیناسیونی فلز را اشغال کنند، مانع تشکیل آلکیل­هیدروپراکسید کاتالیزگر می­شوند. لذا سرعت در حضور این حلال­ها کاهش می­یابد. از سوی دیگر حلال باید تا حدی قطبی باشد تا محیط مناسب را برای برهم­کنش کاتالیزگر و اکسنده فراهم شود. تولوئن یک حلال غیر قطبی است و به همین دلیل محیط مناسبی برای تشکیل کمپلکس بین TBHP و کاتالیزگر فراهم نمی­کند. همه حلال­های کلردار از لحاظ قطبیت مناسب و غیر کوئوردینه می­باشند، با این حال تتراکلریدکربن نسبت به دیگر حلال­های انتخابی با وجود قطبیت کمتر اپوکسایش در آن بازده بیشتری نشان می­دهد. در اینجا اثر دما مطرح است. زیرا یکی از مهم­ترین عوامل موثر در واکنش اپوکسایش است. از آنجا که نقطه جوش تتراکلریدکربن از دو حلال دیگر بیشتر است، واکنش نیز با سرعت بیشتری پیش می­رود. این نتایج تاییدکننده­ی مشاهداتی است که در سیستم­های کاتالیزوری مشابه گزارش شده است]۴۵و۴۶[.
جدول۳-۱: بررسی اثر نوع حلال در اپوکسایش ۵/۰ میلی­مول سیکلو­اکتن در ۱ میلی­لیتر حلال با ۴/۱ میلی­مول اکسنده TBHP در دمای جوش حلال طی ۴۵ دقیقه با ۲۵ میلی­گرم کاتالیزگر AC-dien-MoO₂(acac).

بازده واکنش()

حلال

ناچیز

استون

ناچیز

استونیتریل

ناچیز

اتانول

۳۴

دی­کلرومتان

۶۸

کلروفرم

۹۸

تتراکلریدکربن

S Starch
SEM Scanning Electron Microscopy
TGA Termal Gravimetric Analysis
TEM Transmission Electron Microscope
rpm revolution per minute
nm nanometer
Mpa Mega pascal
WAC Water Absorption Capability
ک
فصل اول:
مقدمه
۱-۱-فن­آوری نانو چیست؟
فن­آوری نانو واژه­ای است کلی که به تمام فن­آوری­های پیشرفته در عرصه کار با مقیاس نانو اطلاق می­ شود. معمولاٌ منظور از مقیاس نانو ابعادی در حدود یک تا ۱۰۰ نانومتر می­باشد. (۱ نانومتر یک میلیاردم متر است) [۱]. اولین جرقه فن­آوری نانو در سال ۱۹۵۹ زده شد. در این سال ریچارد فاینمن^[۱] طی یک سخنرانی با عنوان (فضای زیادی در سطوح پایین وجود دارد) ایده فن­آوری نانو را مطرح ساخت. وی این نظریه را ارائه داد که در آینده­ای نزدیک می­توانیم مولکول­ها و اتم­ها را به صورت مستقیم دست­کاری کنیم [۲].
نانو­مواد در سال­های اخیر به علت کارایی بالایی که در حوزه ­های وسیعی از زمینه ­های مختلف دانش مانند الکترونیک، کاتالیست، سرامیک، ذخیره داده ­های مغناطیسی و…. دارند، گسترش قابل توجهی یافته­اند. در حقیقت برای تحقق نیاز­های فن­آورانه در زمینه ­های یاد شده با بهره گرفتن از نانو­مواد، اندازه مواد در ابعاد طول، عرض و یا ارتفاع تا مقیاس نانومتری کاهش می­یابد. با کاهش اندازه مواد تا ابعاد نانومتری، خواص مکانیکی و فیزیکی مواد بهبود قابل توجهی پیدا می­ کند، به طور مثال استحکام مکانیکی و به ویژه مقاومت الکتریکی و حرارتی افزایش می­یابد [۳].

( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

نانومواد را می­توان در یک طبقه ­بندی کلی، به دو دسته نانو­بلور­ها و نانوذرات تقسیم کرد:
۱-نانوبلور­ها: عبارتند از مواد چند بلوری با اندازه دانه­ های کمتر از nm100.
۲-نانوذرات: عبارتند از ذرات بسیار کوچک با ابعاد ریز (کمتر از nm100) که به عنوان بلوک­های ساختمانی نانومواد بلوری در نظر گرفته می­شوند.
روش­های جدید تولید نانوذرات عمدتاٌ فرایند­هایی بر پایه حالت بخار، مایع و جامد می­باشند:
روش­های بر پایه بخار:PVD ،CVD ، روش­های پاششی و….
روش­های بر پایه مایع: روش سل-ژل، روش­های شیمیایی تر و….
روش­های بر پایه جامد: آلیاژ­سازی مکانیکی و…. [۴]
هدف نانوتکنولوژی بهره ­برداری از خواص نانوساختار­ها با کنترل ساختار­ها در سطوح اتمی و مولکولی است. نانوساختار­ها طبق تعریف به مواد و ساختار­هایی گفته می­ شود که در یکی از رده­بندی­های زیر قرار گیرند [۵]:
نانوساختار­های صفر بعدی: ساختار­هایی که هر سه بعد آن­ها کمتر از ۱۰۰ نانومتر باشد. مانند نانوذرات، نانوپودر­ها، نانوخوشه­ها^[۲].
نانوساختار­های یک بعدی: به مواد و ساختار­هایی اطلاق می­ شود که دو بعد از سه بعد آن­ها کمتر از ۱۰۰ نانومتر باشد. مانند نانوسیم­ها^[۳] و نانولوله­ها.
نانوساختار­های دو بعدی: به مواد و ساختار­هایی می­گویند که دارای یک بعد کمتر از ۱۰۰ نانومتر باشد. مانند لایه­ های نازک و کلی­ها^[۴].
نانوساختار­های سه بعدی: ساختار­هایی هستند که دارای حفرات نانوساختار هستند مانند زئولیت­ها^[۵] [۶].
۱-۲-مقدمه­ای بر پلیمرها
شاید برخی تصور کنند که ترکیبات پلیمری از جمله دستاوردها و ابداعات دنیای مدرن هستند در صورتی که مدت زمان استفاده از پلیمرهای طبیعی به هزاران سال می­رسد.
چوب، پنبه، پشم، چرم و ابریشم از جمله این پلیمرهای طبیعی هستند. زمان ابداع و توسعه پلیمرهای مصنوعی به قرن اخیر و به خصوص به بعد از جنگ جهانی دوم برمی­گردد، که در بیشتر حالت­ها، این مواد مصنوعی از نظر ساخت ساده­تر و ارزان­تر نسبت به پلیمرهای طبیعی مرسوم تهیه می­شوند. به طور کلی، پلیمرها دارای رشته­ های مولکولی بسیار طویلی هستند که این رشته­ها از تکرار واحدهای کوچک درست شده ­اند. به هر یک از واحدهای تکراری مونومر می­گویند [۷].
پلیمرها از نظر خواص فیزیکی به سه دسته تقسیم می­شوند: الاستومرها، الیاف و پلاستیک­ها، که خود پلاستیک­ها با توجه به خواص گرمایی خود به دو گروه ترموپلاستیک­ها و ترموست­ها تقسیم ­بندی می­شوند [۸]. ترموپلاست به آن دسته از پلیمرها اطلاق می­ شود که قابلیت فرایند­پذیری در اثر گرما را داشته باشند، به طوری که قابلیت سیکل­های متعدد گرم وسرد شدن را دارند. از جمله این پلیمرها می­توان به پلی وینیل کلرید، پلی استیلن، پلی استایرن اشاره کرد [۹].
اما پلیمرهای ترموست قابلیت فرایند­پذیری با ذوب شدن یا حل شدن ندارند به این جهت که قبل از نرم شدن و فرایند­پذیری، پلیمر دچار تجزیه می­گردد. مواد ترموپلاست در دمای بالاتر از دمای ذوب یا دمای انتقال شیشه ­ای و کمتر از دمای تخریب حرارتی می­توانند تغییر شکل غیرکشسان نامحدودی را داشته باشند، در این دما پلیمر زنجیرهای منفرد طولانی دارد که به یکدیگر اتصالات عرضی ندارند. از طرف دیگر مواد ترموست وقتی در مقابل گرما قرار می­گیرند تغییرات شیمیایی برگشت ناپذیری را انجام می­ دهند [۱۰].
در یک دسته­بندی دیگر از نظر ساختاری، پلیمرها به دو دسته کلی هموپلیمر و کوپلیمر تقسیم ­بندی می­شوند. اگر تنها یک نوع واحد تکرار شونده (مونومر) در تشکیل زنجیر پلیمری شرکت داشته باشند به آن ترکیب هموپلیمر گفته می­ شود. اما اگر مونومر دیگری نیز در تشکیل زنجیر پلیمری نقش داشته باشد به ترکیب حاصل کوپلیمر می­گویند [۱۱].
۳
در یک تقسیم ­بندی متفاوت، پلیمرها از نظر ساختار به چهار دسته اصلی تقسیم می­شوند:
۱- پلیمرهای خطی: که در آن زنجیر های طویل و انعطاف­پذیر با نیروهای واندروالس یا توسط پیوندهای هیدروژنی در کنار یکدیگر قرار گرفته­اند.
۲- پلیمرهای شاخه­ای: در این ساختار زنجیرهای پلیمری دارای ساختار شاخه­ای هستند که در آن مقدار به هم فشردگی و دانسیته زنجیرها نسبت به پلیمر خطی بسیار کمتر است.
۳- پلیمرهای با اتصالات عرضی: در این ساختار زنجیرهای پلیمری توسط پیوندهای عرضی به یکدیگر متصل شده ­اند، این پیوندهای عرضی هم می­توانند در طی زمان سنتز ایجاد شوند وهم می­توانند در طی یک فرایند مجزا در پلیمر به وجود آیند. مانند اضافه کردن ناخالصی­هایی که باعث متصل شدن زنجیرها می­شوند، از جمله معروف­ترین این ناخالصی­ها می­توان به ترکیبات دو­عاملی، دی اسیدها، دی آمین­ها، آمینو اسیدها و انیدرید­ها اشاره کرد.
۴- پلیمرهای شبکه­ ای: زمانی که از مونومرهای سه عاملی برای سنتز استفاده شود نتیجه پلیمریزاسیون ساختار شبکه­ ای و سه بعدی خواهد بود. این پلیمرها دارای خواص ترموست هستند.
از نظر میزان استحکام این پلیمرها با یکدیگر کاملاً متفاوت هستند. از آنجا که در پلیمرهای خطی، زنجیرهای پلیمری تنها با نیروهای ضعیف واندروالسی در کنار یکدیگر قرار گرفته­اند کمترین استحکام را از خود نشان می­ دهند. پلیمرهای عرضی به خاطر نیروهای کووالانسی عرضی استحکام بالاتری را از خود نشان می­ دهند. پلیمرهای شبکه­ ای به دلیل اتصالات و پیوندهای کووالانسی گوناگون بالاترین میزان استحکام را نسبت به سه گروه دیگر دارد [۱۲].
۴
۱-۳-روش­های سنتز نانوذرات
در طول ۱۰ سال گذشته، سنتز ومطالعه­ی نانوذرات بخش مهمی از تحقیقات را در زمینه ­های مختلف علمی به خود اختصاص داده است. یکی ازمهم­ترین خواص نانوذرات، نسبت سطح به حجم بسیار بالای آن­هاست، یعنی اتم­های موجود در سطح، کسر بالایی از اتم­های تشکیل­دهنده یک ذره را تشکیل می­ دهند، لذا این نسبت به همراه اندازه وشکل تقریباٌ یکنواخت، باعث خواص کاملاٌ متفاوت نانوذرات در مقایسه با ذرات درشت­تر و مواد بالک شده است. اندازه، ساختار و خواص نانوذرات به صورت اساسی وابسته به روش ساخت آنها می­باشد. روش سنتز مناسب و ایده­آل روشی است که دارای خصوصیات زیر باشد:
قابلیت تکثیر و تولید دوباره را داشته باشد.
نانوذراتی با ابعاد ریز و اندازه­ های یکسان تولید کند.
امکان کنترل شکل ذرات وجود داشته باشد.
آسان و ارزان باشد [۱۳].
کل فرآیندهای سنتز نانوذرات به صورت گسترده به دو دسته­ی روش­های شیمیایی و فیزیکی تبدیل می­شوند.
۱-۳-۱-روش­های شیمیایی
۱-۳-۱-۱-ته نشینی و رسوب دهی شیمیایی

گفتار اوّل : فضانوردان و اشیای فضایی ۱۱۲
مبحث اوّل: چارچوب مفهومی از فضانورد و گزینش آنان ۱۱۳
الف) طبقه‌بندی ونحوهگزینش فضانوردان ۱۱۳
ب) مقررات حاکم بر‌گزینش فضانوردان ۱۱۲
مبحث دوم: آثارحقوقی شناسایی فضانوردان به‌عنوان «نمایندگان بشریّت» ۱۱۳
مبحث سوم: وجه تمایز فضانوردان از گردشگران فضایی ۱۱۶
مبحث چهارم: چالش‌های موافقتنامه نجات ۱۱۸
گفتاردوم: نظام مسئولیت بین‌المللی دولت‌ها در قبال فعالیت‌های فضایی ۱۲۳
مبحث اوّل: نظام مسئولیت بین‌المللی درفضا ۱۲۴
مبحث دوم: انواع مسئولیت درفضا ۱۲۵
الف) مسئولیت برای «اعمال ممنوعه» و مسئولیت «اعمال منع نشده» ۱۲۶

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

ب) مسئولیت ناشی از عدم «سعی و کوشش کافی» ۱۲۶
ج) مسئولیت ناشی از «فعالیت‌های فوق العاده خطرناک» ۱۲۷
مبحث سوم: حل اختلافات درکنواسیون مسئولیت ۱۲۸
الف) طرح دعوی و مهلت زمان آن ۱۲۸
ب) ایجاد کمیسیون دعاوی ۱۳۰
مبحث چهارم: چالش‌های کنوانسیون مسئولیت ۱۳۱
الف) چالش تعاریف و مفاهیم ۱۳۱
ب) نقص‌های کنوانسیون مسئولیت ۱۴۵
گفتارسوم: ثبت اشیای فضایی و مشکلات حقوقی آن ۱۴۸
مبحث اوّل: انواع ثبت ۱۴۸
الف) ثبت ملی ۱۴۹
ب) ثبت بین‌المللی ۱۵۰
مبحث دوم: جمع آوری، ثبت و انتشار اطلاعات مربوط به اشیای فضایی ۱۵۱
مبحث سوم: چالش‌های کنوانسیون ثبت ۱۵۲
گفتارچهارم: کالبد شکافی موافقتنامه ماه و آسیبهای فرا روی آن ۱۵۷
مبحث اوّل: پیدایش موافقتنامه ماه و سایر اجرام آسمانی ۱۵۷
مبحث دوم: چالش‌های حقوقی ناشی از موافقتنامه ماه و سایر اجرام آسمانی ۱۵۹
مبحث سوم: مالکیت و انتقال منابع استحصالی از ماه : تقابل با «میراث مشترک بشریت»؟ ۱۶۴
فصل دوم: چالش‌های مؤخر بر معاهدات حقوق فضا ۱۶۹
گفتار اول: حقوق مالکیت درفضا ۱۷۰
مبحث اوّل: ممنوعیت تملیک فضا و اجرام سماوی ۱۷۰
مبحث دوم: چالش‌های حقوق مالکیت در فضا ۱۷۱
گفتار دوم: همکاری‌های بین‌المللی ۱۷۴
مبحث اوّل: عرصه‌های مختلف همکاری‌ ۱۷۴
مبحث دوم: حوزه‌های مختلف همکاری ۱۷۷
گفتارسوم: مشکل محیط زیست فضا و زباله های فضایی ۱۸۱
مبحث اوّل: محیط زیست فضا و پیامدهای حقوقی آن ۱۸۱
مبحث دوم : معضل زباله‌های فضایی ۱۸۷
مبحث سوم: اقدامات نهادهای فضایی در حفاظت ازمحیط زیست ۱۹۴
گفتارچهارم: توسعه فناوری‌های فضایی ۱۹۷
مبحث اوّل: ماهواره‌ها ۱۹۸
مبحث دوم: پرتابگرها و پایگاه ها و ایستگاه‌های فضایی ۲۰۴
الف) پرتابگرها و پایگاه های پرتاب ۲۰۴
ب) ایستگاه‌های فضایی ۲۰۶
ج) حقوق حاکم بر ایستگاه‌های فضایی ۲۱۰
د) چالش‌های حقوقی ایستگاه‌های فضایی ۲۱۲
مبحث سوم: وسایل و تجهیزات جدید فضایی ۲۱۲
مبحث چهارم: فضاپیماها و ویژگی‌های آنها ۲۱۶
مبحث پنجم: حقوق حاکم بروسایل حمل و نقل فضایی ۲۲۱
الف) انتخاب قانون حاکم ۲۲۱
ب) مقررات مربوط به ثبت و صلاحیت ۲۲۲
ج) مقررات مربوط به «پروازهای فضایی بین‌المللی» ۲۲۳

(۴-۵۴)

(۴-۵۵)

(۴-۵۶)

(۴-۵۷)

با توجه به اثبات پایداری که در بخش قبل ارائه شد، در حالت ماندگار سینوسی، بردار به مقدار مطلوب میل می­ کند. بنابراین، مشتقات آن نیز به سمت مقادیر مطلوب همگرا می­شوند. بنابراین، در حالت ماندگار سینوسی خواهیم داشت:

(۴-۵۸)

با توجه به مباحث فصل دوم، ماتریس تبدیل همگن که دستگاه مختصات متصل به لینک ام را در دستگاه مختصات پایه بیان می­ کند، به صورت زیر است:

(۴-۵۹)

در (۴-۵۹)، و جهت و موقعیت دستگاه مختصات متصل به لینک ام را در دستگاه مختصات پایه بیان می­ کند و با بهره گرفتن از (۲-۱۴) به صورت زیر محاسبه می­ شود:

(۴-۶۰)

بنابراین، درایه­های و از توابع سینوسی و مقادیر ثابت تشکیل شده ­اند. با توجه به معادلات مربوط به ماتریس ژاکوبین که در فصل دوم ارائه شده است ( (۲-۱۹)-(۲-۲۱) )، می­توان نتیجه گرفت که درایه­های ماتریس ژاکوبین نیز از توابع سینوسی و مقادیر ثابت تشکیل شده ­اند. ماتریس اینرسی ربات نیز در (۲-۲۵) داده شده است. با توجه به نتایج فوق می­توان گفت که درایه­های ماتریس اینرسی نیز از توابع سینوسی و مقادیر ثابت تشکیل شده ­اند.
همان­طور که اشاره شد، در حالت ماندگار سینوسی، بردار به مقدار مطلوب میل می­ کند. در نتیجه، نیز به همگرا خواهد شد. درایه­های ترکیباتی از حاصلضرب­ها و مجموعهای توابع سینوسی هستند که دوره تناوب اساسی آنها ، ، ….، می­باشند. بنابراین، با بهره گرفتن از لم ۲، لم ۳ و لم ۴ می­توان به طور شهودی نتیجه گرفت که دوره تناوب اساسی سری فوریه که برای تخمین درایه­های و استفاده می­ شود برابر است با .
به عنوان مثال فرض کنید دوره تناوب اساسی یکی از المانهای باشد. بنابراین، فرکانس اصلی آن خواهد بود. در این صورت با انتخاب به عنوان دوره تناوب اساسی سری فوریه این فرکانس امین فرکانس موجود در سری فوریه خواهد بود. به عبارت دیگر، با انتخاب به عنوان دوره تناوب اساسی سری فوریه، می­توانیم بخش مهمی از محتویات فرکانسی سیگنال مورد نظر را در سری فوریه قرار دهیم و آنها را پوشش دهیم.
با توجه به روابط (۲-۲۶) و (۲-۲۷) می­توان گفت که انرژی پتانسیل هر لینک و همچنین کل سیستم، توابعی سینوسی هستند. بنابراین، با بهره گرفتن از لم ۲، لم ۳ و لم ۴ می­توان به طور شهودی نتیجه گرفت که دوره تناوب اساسی سری فوریه که برای تخمین درایه­های بردار انرژی پتانسیل استفاده می­ شود برابر است با .
معادله دینامیکی ربات را می­توان به صورت زیر نیز بیان کرد [۱]:

۲۰

یادگار امام

۰٫۸۵

۳

همان طور که ملاحظه می‌کنید شعبه سید جمال‌الدین اسدآبادی کاراترین و شعبه فتحی شقاقی نا کاراترین شعبه می‌باشد.
شکل ۴-۱٫ رتبه بندی شعب بر اساس میانگین موزون
۴-۶-کارایی شعب بر اساس برنامه ریزی آرمانی تحلیل پوششی داده‌ها DEAGP
۴-۶-۱-محاسبه کارایی شعب
زمانی که مقدار واحد های تصمیم گیری کم، ورودی‌ها و خروجی‌ها زیاد باشد، وزن برخی از داده‌ها صفر می‌شود. در نتیجه امتیاز کارایی واحدها بر اساس یکسری از داده‌ها محاسبه و نزدیک به یکدیگر قرار می‌گیرد. به منظور حل این مشکل و ارائه طیف مناسبی از امتیازات کارایی، مدل برنامه ریزی آرمانی تحلیل پوششی داده‌ها استفاده می‌گردد. برای نمونه مدل مربوط به حل امتیاز کارایی شعبه ولیعصر- مطهری در ادامه آمده است، لازم به ذکر است بقیه شعب نیز به همین صورت محاسبه می‌گردد.

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

min=M;
۴۸v1+8v2+16v3+1V4+3V5+28836174746v6+300v7+125408400000v8+46v9=1;
۴۱۷۶۰۰۰۱u1+543u2+1073u3+17916u4+1252u5+493u6+1165u7+361u8+1255654214501u9+32470154334u10-48v1-8v2-16v3-1V4-3V5-28836174746v6-300v7-125408400000v8-46v9+d1=0;
۲۶۳۲۰۰۰۱u1+547u2+889u3+15443u4+2530u5+112u6+1162u7+468u8+210713000000u9+41492966609u10-239v1-2v2-14v3-1v4-3v5-35837394466v6-100v7-1220v8-3520v9+d2=0;
۵۰۷۸۰۷۳۰u1+2122u2+1831u3+33055u4+2067u5+376u6+1544u7+224u8+430755173u9+55922447699u10-1v1-10v2-22v3-3v4-3v5-54539498950v6-700v7-678000000v8-4250v9+d3=0;
۸۱۵۷۲۹۴۱u1+620u2+583u3+18636u4+832u5+316u6+826u7+69u8+96169994370u9+72219951721u10-1250v1-3v2-11v3-1v4-2v5-43104135948v6-264v7-16563900000v8-61v9+d4=0;
۱u1+600u2+591u3+11473u4+641u5+443u6+707u7+99u8+213354223u9+30051567185u10-5v1-5v2-9v3-1v4-2v5-23566718643v6-150v7-32200000000v8-110v9+d5=0;
۱۳۰۸۱۹۶۰u1+158u2+1322u3+17438u4+649u5+788u6+827u7+216u8+209367883578u9+22681400261u10-1v1-3v2-11v3-1v4-2v5-30934993936v6-150v7-99854800v8-165v9+d6=0;
۲۰۷۴۱۸۳۷u1+5141u2+2580u3+35838u4+1260u5+318u6+3443u7+134u8+6644216200u9+38869931550u10-995v1-3v2-10v3-3v4-2v5-21086087737v6-120v7-473v8-69v9+d7=0;
۱۷۸۲۶۷۵۷u1+723u2+691u3+21699u4+951u5+1144u6+1388u7+107u8+22407000000u9+30579963321u10-181v1-8v2-11v3-1v4-4v5-28108798946v6-220v7-48284700000v8-143v9+d8=0;
۱u1+958u2+585u3+25339u4+74u5+93u6+1259u7+122u8+58100u9+2608221201u10-3817v1-4v2-9v3-1v4-3v5-19014279291v6-120v7-207v8-502v9+d9=0;
۱۵۹۷۱۶۶۳u1+41u2+2021u3+46262u4+56u5+230u6+2797u7+66u8+4770000u9+24039911578u10-6v1-4v2-9v3-2v4-3v5-18357282053v6-500v7-560v8-4600v9+d10=0;
۷۶۰۰۰۱u1+1061u2+522u3+19577u4+886u5+798u6+1274u7+144u8+3388912860u9+18347707589u10-71v1-3v2-8v3-1v4-2v5-14743241669v6-170v7-184051v8-170v9+d11=0;
۹۷۹۹۳۹۰u1+972u2+897u3+17914u4+306u5+384u6+1222u7+170u8+4723145000u9+18178170714u10-105v1-1v2-2v3-1v4-2v5-19044307080v6-208v7-200000000v8-80v9+d12=0;
۶۱۰۴۸۳۶u1+1466u2+674u3+46813u4+1345u5+1240u6+1706u7+27u8+844400000u9+19761705553u10-9v1-4v2-8v3-2v4-2v5-11283020000v6-209v7-506615664v8-64v9+d13=0;
۱u1+63u2+246u3+6171u4+388u5+478u6+426u7+24u8+901212400u9+13750978725u10-80v1-3v2-6v3-0v4-2v5-25336043353v6-97v7-12554940000v8-125v9+d14=0;
۱۱۵۷۹۷۴۰u1+210u2+247u3+13015u4+516u5+38u6+1346u7+82u8+4293604800u9+17055006469u10-1v1-1v2-5v3-1v4-2v5-7781866756v6-110v7-5401439v8-447v9+d15=0;
۲۱۷۳۹۰۲u1+829u2+624u3+23904u4+776u5+140u6+1066u7+176u8+6768441u9+16986036431u10-1v1-1v2-6v3-1v4-2v5-6202190041v6-168v7-13026680v8-212v9+d16=0;
۲۳۳۲۸۰۰۱u1+857u2+496u3+19271u4+582u5+496u6+1275u7+70u8+4880000000u9+19056736554u10-4v1-4v2-8v3-2v4-2v5-7816590757v6-250v7-18v8-30v9+d17=0;
۹۱۸۸۰۰۰۱u1+925u2+841u3+22857u4+566u5+283u6+2241u7+226u8+2407084033u9+85550376535u10-1v1-1v2-11v3-2v4-9v5-201681234188v6-352v7-1910680327v8-373v9+d18=0;
۱u1+2674u2+1632u3+42723u4+1044u5+81u6+2081u7+261u8+117090400000u9+78028862973u10-1v1-9v2-24v3-2v4-3v5-95973850330v6-210v7-1186000000v8-116v9+d19=0;
۷۶۰۰۰۱u1+379u2+81u3+6330u4+138u5+14u6+437u7+15u8+770u9+12141097781u10-18v1-2v2-3v3-2v4-9v5-523054433v6-50v7-92v8-349v9+d20=0;
M-d1>=0;
M-d2>=0;
M-d3>=0;
M-d4>=0;
M-d5>=0;
M-d6>=0;
M-d7>=0;
M-d8>=0;
M-d9>=0;
M-d10>=0;
M-d11>=0;
M-d12>=0;
M-d13>=0;
M-d14>=0;
M-d15>=0;
M-d16>=0;